ArduRoller balans bot (1 / 8 steg)

Steg 1: delar

1 x Arduino Uno
1 x Sparkfun Ardumoto motorn förarens sköld
1 x Sparkfun BlueSmirf Bluetooth-modem
1 x 150 graders/s gyro
1 x 1,7 g Accelerometer
2 x Arduino header kit
2 x skruvplintar
2 x 24:1 växel motor
1 x uppsättning 70 mm hjul
2 x JST kopplingar
2 x LiPo batterier
1 x grundläggande LiPo laddare
3 x flera turn 10 k potentiometrar
1 x SPST switch (Radioshack)
1 x laserskurna bambu chassi via Ponoko (länk gör att du kan göra en från min delade design)
1 x LED
1 x normalt-öppen push knapp
1 x paket Sugru att göra bumber
Diverse M2-04 maskinskruvar (6mm - 16mm) (finns på Amazon)
M2-04 nötter att matcha maskinskruvar ovan
Diverse raka och rätvinkliga bryta-bort rubriker
Diverse hoppare ledningar
Solid kabel
Flertrådig kabel
Instamorph (aka Polymorph) låg-smält-punkt termoplast

Anteckningar:

Chassi: motorerna inte riktigt passar de fästen som jag gjorde så jag fick slipa dem och återuppbygga dem med instamorph. Jag tror den sensor bunten lider av för mycket vibrationer, det kunde ha varit bättre att göra det mer solid stället sticker ut som den gör.

Accelerometer: Jag försökte ursprungligen bygga bot med endast en accelerometer för tilt avkänning och inget gyro. Det visar sig att metoden är en icke-starter--accelerometern blir överväldigad av accelerationen på grund av motorerna så det inte kan användas för att uppskatta tilt medan bot accelererar. Å andra sidan, använder endast en gyro skulle göra bot mottagliga att glida över tiden så att du verkligen behöver båda.

Gyro: Jag använde en 150 graders/s rate gyro. Från att titta på telemetri från min bot, är jag ganska säker på att det ibland klipp om du ge bot en smällar så om jag började över skulle jag förmodligen se för en 300 graders/s modell.

Hjul: hjulen är lite skör, efter några smällar jag märkt sprickor runt axeln så jag stärkt dem med instamorph.

Motorer: Jag försökte också sparkfun's 100: 1 växel motorer men de var inte tillräckligt snabb. 24:1 versioner har gott om vridmoment och varvtal.

Bluetooth: Jag använder bluetooth-modemet för telemetri just nu men jag också planerar att använda den för fjärrkontroll från min Android-telefon. Om du utelämnar det då roboten fungerar fortfarande men tuning det blir svårare.

Krukor: Jag la 3 10 k multi tur krukor till design att tillåta mig att enkelt justera inre värden. Med 3 kan ha varit overkill eftersom jag tenderar att tweak bara en sak på en gång.

Instamorph: Otroliga saker. Det är en tuff, vit plast (som liknar fast nylon) vid rumstemperatur men om du värma den i kokande vatten den förvandlas till en smidig gegga som är verkligen lätt att arbeta med händerna. En värmepistol är bra för att arbeta med det också, så att du kan smälta små områden.