ArduRoller balans bot (7 / 8 steg)
Steg 7: Nästa steg
Rätt nu, gyro och accelerometer värden summeras med ett enkelt kompletterande filter. Det finns mycket bättre tekniker ute som en Kalmanfilter men jag har inte fått för att få mitt huvud runt det!
Bot har för närvarande inte en uppskattning av dess linjära position eller hastighet så det inte kan korrigera sig själv om det slutar drivande över rummet, välbalanserad men med noll hastighet. Jag har experimenterat med spårning acceleration och integrera för att få hastigheten men med föga framgång.
Det finns bättre metoder för denna typ av problem (t.ex. statliga-space control) som bättre kan hantera flera-input-multiple-output problem.
Det skulle kunna använda en god tidy.
Jag arbetar för närvarande på bättre trimning koden för att göra det mer robust, experimentera med andra kontrollmekanismer och en Android-baserad fjärrkontroll.
Hoppas du gillade denna rundtur i min bot!