Att göra en Mini själv balansera bilen i två steg (2 / 3 steg)

Steg 2: Debug

Stabilisator sköld demo Hämta länk:

http://blog.iteadstudio.com/wp-content/uploads/2015/03/Stabilizer.zip

Bara ladda upp Stabilizer.ino till UNO, I2C.ino är en tilläggsfil när Stabilizer.ino kompilera.

När vi överfört demo till Iteaduino UNO, är resten att felsöka problem med maskinvara och programvara.

Nu listar vi några vanliga problem som vi möter när vi gör detta projekt.

Maskinvaruproblem

Stabilisator sköld har varit strängt, så sällan hårdvaruproblem uppstå. Men det finns några tips.

1. attityd data läsa normalt, men fungerar inte motor. Om problemet uppstår, skulle du bättre kontrollera motor tråd anslutning ordningen. Se bilden för att lära sig vad exakt varje motor pin är.

När du använder en puls utsignal, kan du bara mäta varvtal. Om du använder två puls utsignaler, kan du mäta motoriska hastighet och riktning på samma tid.

2. du kan ladda upp demo på UNO när XBee och hopparen har redan inkopplade stabilisator sköld. Eftersom de seriella portarna har vidtagits, skulle du bättre koppla från jumper först och sedan ladda upp demo.

3. När du vill göra XBee kommunicera med PC, bör du koppla in byglar i på B-sidan. Eftersom de seriella portarna har vidtagits, du skulle bättre ladda upp en tom ansökan till arduino, och då de kan meddelas normalt.

Programvaruproblem

Felsökning av programvara är mycket viktigt. Det delar in i fyra delar.

• Först läsa MPU6050 accelerometer och gyroskop data via I2C att få attityd data.
• För det andra, Kalman filtrering, nämligen integrera data från accelerometer och gyroskop att nå till riktiga meta av böjelse.
• Tredje, beräkna hastighet och riktning av hjul respektive. Vi använder PID algoritm för att beräkna och kontrollera bilens rörelse, så att bilen kan hålla självbalanserande.
• Vidare, motorn förarens. Resultaten av PID algoritm blir till kommandon för att köra de motoriska rörelserna. Du kan se mer koder detaljer i demo.

Tips för felsökning av programvara

1. var uppmärksam på data filtrering av accelerometer och gyroskop. Vi använder tre-axlig accelerometer och treaxlig gyroskop. Hänvisar till den översta bilden av vårt projekt, X är bilen rörelseriktning är Y riktning och hjulaxeln. Den accelerometer skall samlas in mellan X och Z-axeln, och förvandla Radianen till vinkel. Riktningen av gyroskop skall hålla i Y.

2. vinkeln riktning beräknas av accelerometer måste vara i överensstämmelse med vinkeln riktning beräknas av gyroskop, om inte, bilen får inte vara självbalanserande.

3. När beräkna positionen för hjul, du bör uppmärksamma riktningen också.