Automatisk navigering Robot med Gas (MQ-2), temperatur & fuktighet (DHT11) sensorer (8 / 12 steg)

Steg 8: Koden

De bibliotek som behövs för denna kod ska fungera är:

1. dht.h bibliotek för modulen DHT11.
2. LiquidCrystal_I2C.h bibliotek för att kontrollera LCD med hjälp av I2C-modul.
3. Servo.h bibliotek för kontroll av Servo
4. AFMotor.h bibliotek för användning av L293D Motor sköld
5. Wire.h biblioteket som tillåter kommunikation med I2C moduler
6. LCD.h bibliotek för allmänna LCD användningen.

Koden: (Obs Lägg < > runt #include bibliotekets E.G #include dht.h bör #include eller istället ladda ner den bifogade filen heter "FinalAutoNavBotCode.ino" tack: D)

#include dht.h

DHT DHT;

#include LiquidCrystal_I2C.h

#include Servo.h

#include AFMotor.h

#include Wire.h

#include LCD.h

berättar arduino vad varje pin användning är ansluten till
#define trigPin 13
#define echoPin 12
#define servoMainPin 10
#define BACKLIGHT_PIN 7
#define LED_ON 1
#define DHT11_PIN 5 < /p >< p > Servo servoMain; Definiera våra Servo
AF_DCMotor motor2 (2, MOTOR12_64KHZ). skapa motor #2, 64KHz pwm
AF_DCMotor motor1 (1, MOTOR12_64KHZ); skapa motor #1, 64KHz pwm
LiquidCrystal_I2C lcd (0x27, 2, 1, 0, 4, 5, 6, 7, 3, positiv); Addr, sv, Rw, Rs, d4, d5, d6, d7, backlighpin, polaritet
int jag = 0;
int state = 0;

void setup() //Sets varje definierad pin som indata eller utdata så att arduino vad som väntar på varje pin
{
Serial.BEGIN(9600); Ställ in följetong bibliotek på 9600 bps
servoMain.attach(servoMainPin); servo på digital stift 10
pinMode (trigPin, produktionen); Unltrasonic utgång
pinMode (echoPin, ingång); Ultraljuds-ingång
motor2.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor1.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
LCD.BEGIN (16,4); initiera lcd
lcd.setBacklight(LED_ON); Slå på bakgrundsbelysningen
State = 0;
Delay(2000); vänta 2 sekunder
}

Ping-funktion för att få avståndet från HC-SR04

osignerade långa ping()
{
Utlösa uSonic sensorn (HC-SR04) att skicka ut en ping
lång varaktighet, avstånd; Inledande sträcka åtgärd
digitalWrite (trigPin, låg); Lagt till denna rad
delayMicroseconds(1); Lagt till denna rad
digitalWrite (trigPin, hög); delayMicroseconds(1000); -Tagit bort denna rad
delayMicroseconds(1); Lagt till denna rad
digitalWrite (trigPin, låg);
längd = pulseIn (echoPin, hög);
avståndet = (längd/2) / 29,1;
Delay(100);
ClearLCD();
avkastning (avstånd);
}

Framåt Fuction anger motors gå vidare

void forward()
{
Serial.println("forward");
motor2.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor1.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor2.Run(forward); framöver
motor1.Run(forward); framöver
Delay(200);
botstopF();
}

Rätt funktion anger motorer för rätt

void right()
{
Serial.println("Right");
motor2.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor1.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor2.Run(Backward); gå bakåt
motor1.Run(forward); framöver
Delay(200);
botstopR();
}

Vänster funktion anger motorer för vänster

void left()
{
Serial.println("left");
motor2.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor1.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor2.Run(forward); framöver
motor1.Run(Backward); gå bakåt
Delay(200);
botstopL();
}

Tillbaka funktionen ställer in motorer går bakåt

void back()
{
Serial.println("back");
motor2.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor1.setSpeed(200); ställa in hastigheten till 200
motor2.Run(Backward); gå bakåt
motor1.Run(Backward); gå bakåt
Delay(100);
botstopB();
}

Funktionen används för att stoppa motorer när framöver

void botstopF()
{
motor2.setSpeed(0); ställa in hastigheten till 200
motor1.setSpeed(0); ställa in hastigheten till 200
motor2.Run(forward); framöver
motor1.Run(forward); framöver
Delay(100);
}

Funktionen används för att stoppa motorer när man går bakåt, på grund av problem med allmänna stopp

void botstopB()
{
motor2.setSpeed(0); ställa in hastigheten till 200
motor1.setSpeed(0); ställa in hastigheten till 200
motor2.Run(Backward); framöver
motor1.Run(Backward); framöver
Delay(100);
}

Tydliga LCD-displayen

void clearlcd()
{
LCD.Clear();
LCD.Home();
}

Funktionen att samla DHT11 sensordata för temp, returnerar läsning

osignerade långa DHTTemp()
{
int chk = DHT.read11(DHT11_PIN);
Serial.println ("Temparature");
Serial.println (DHT.temperature, 1);
Return (DHT.temperature);
}

Funktionen att samla DHT11 sensordata för humi, returnerar läsning

osignerade långa DHTHum()
{
int chk = DHT.read11(DHT11_PIN);
Serial.println ("luftfuktighet");
Serial.println (DHT.humidity, 1);
Return (DHT.humidity);
}

Funktionen att samla in data från MQ-2 sensor, konverterar till spänning returnerar konverterade värdet som flöte

float MQ2()
{
float sensor_volt;
float sensorValue;
sensorValue = analogRead(A0);
sensor_volt = sensorValue/1024 * 5.0;
Serial.println ("MQ-2 Volt:");
Serial.println(sensor_volt);
Return (sensor_volt);
}

void loop()
{

Long int forwdis, leftdis, rightdis, temp, hum;
float gas.

Används för att ansluta bluetooth-enhet via bluetooth-modul
IF(Serial.available() > 0)
{
State = Serial.read();
Serial.Print ("jag fick:");
Serial.println(State);
Delay(10);
}

När bluetooth-anslutning skickar 0 i denna stat som är själv navigering
om (statligt == '0')
{
gas = MQ2(); Kör MQ2 funktion sparar värdet i gas
lcd.setCursor(6,1);
LCD.Print("gas:"); Visa gas på LCD-skärm
LCD.Print(gas); Skriver ut gas

Temp = DHTTemp(); Kör DHTTemp funktion sparar värdet i temp
lcd.setCursor(6,2);
LCD.Print("Temp:"); Visar temp på LCD-skärmen visar
LCD.Print(temp); Tryck temp

hum = DHTHum(); Kör DHTHum funktion spara värdet i hum
lcd.setCursor(16,2);
LCD.Print("Humi:"); Visar hum på LCD
LCD.Print(hum); Utskrifter Hum

servoMain.write(90); Centrum Servo
Delay(150);
forwdis = ping(); Kör Ping fucntion reurns avstånd sparar som framåt avstånd
Serial.println (forwdis); Skriva ut framåt avstånd

i ++;
om (jag == 8) / / används som LCD-skärmen skulle ibland bryta, detta kunde rensa det fastställande problem kommenterar ut om inga problem
{
ClearLCD();
Jag = 0;
}

om (forwdis > = 12) //If framåt dis är större än 12 cm håll framöver
{
Forward();
ClearLCD();
lcd.setCursor(7,0);
LCD.Print("forward"); Visningsriktningen för movment
lcd.setCursor(12,4);
LCD.Print(forwdis); Skriva ut avståndet i cm
LCD.Print("cm");
}

annat om (forwdis < 12) //If avståndet är mindre än 12 cm sedan
{
Back();

Titta vänster och hamna på avstånd
servoMain.write(165);
Delay(150);
leftdis = ping();
Serial.println (leftdis);

Ser rätt och få rätt avstånd
servoMain.write(15);
Delay(150);
rightdis = ping();
Serial.println (rightdis);

Återställa servo centrum hårstrån
servoMain.write(90);
Delay(150);

Om vänster avståndet är mer än rätt då gå vänster

om (leftdis > rightdis)
{
ClearLCD();
lcd.setCursor(7,0);
LCD.Print("left"); Visningsriktningen för movment
lcd.setCursor(13,4);
LCD.Print(leftdis); Skriva ut avståndet i cm
Left();

}

Om rätt avstånd är större än vänster avstånd går rätt

annars om (rightdis > leftdis)
{
ClearLCD();
lcd.setCursor(7,0);
LCD.Print("Right"); Visningsriktningen för movment
lcd.setCursor(13,4);
LCD.Print(rightdis); Skriva ut avståndet i cm
Right();

}

Om varje är samma går bakåt och tydliga LCD
annat if (rightdis == leftdis)
{
ClearLCD();
Back();
}
}
}

Om Bluetooth-anslutning skickar ändra 1 status i inaktivt läge i detta läge motors paus medan sensorer fortfarande läsa

annars om (statligt == '1') / / om 1 framlänges
{
motor2.Run(release);
motor1.Run(release);

ClearLCD();
lcd.setCursor(7,0);
LCD.Print("Idle"); Visningsriktningen för movment
Serial.println ("inaktiv");

gas = MQ2();
lcd.setCursor(6,1);
LCD.Print("gas:");
LCD.Print(gas);

Temp = DHTTemp();
lcd.setCursor(6,2);
LCD.Print("Temp:");
LCD.Print(temp);

hum = DHTHum();
lcd.setCursor(16,2);
LCD.Print("Humi:");
LCD.Print(hum);

motor2.Run(release);
motor1.Run(release);
Delay(1000);

}

}