BaW-Bot del 3: Lägga till syn och Touch till Bot (8 / 8 steg)
Steg 8: Aktivera BaW-Bot rullning
Logiken i korthet:
Som Bot närmar sig ett hinder, det saktar ner och pingar Ultraljudet oftare.
När Bot kommer inom 10cm (ca 4 inches) av ett hinder det vänder och vänder vänster.
När den vänstra spaken-switchen aktiverar det bromsar, sedan vänder och blir rätt.
När rätt Vippbrytare aktiverar det bromsar, sedan vänder och vänder vänster.
Några kommentarer på skissen:
Alla vända och vända manövrer baseras på tid, inte avstånd – så beroende på din motor hastighet och hjul diameter kan du behöva ändra detta. Jag använder långsamma motorer och små hjul, så allt tar längre tid.
Ultraljud sensorn ger inte alltid noggranna avläsningar, så jag har använt en enkel algoritm lånade jag någon gång i förflutnan för att beräkna ett genomsnitt på 5 värden – här slätar den Bot beteende i en omfattning.
Hinder-undvikande logiken är långt ifrån perfekt – det är tänkt som en grundläggande plattform att få BaW-Bot körs och är det till för att du ska bygga-vänligen dela några smarta algoritmer du komma med!
Skissen är nära utnyttja maximalt tillgänglig minne – om du lägger till en hel massa variabler och Serial.print kommandon för felsökning, det börjar överfyllda och sannolikt hänga vid udda tillfällen. Det finns vägar runt detta – men det är för en annan instructable.
Spaken mikrobrytare är anslutna till Arduino stiften avbrott-kompatibla. Du kan expandera skissen med avbrott för att köra beteende när spaken-växlarna aktiveras.
Tack för att bygga detta med mig - Låt mig få några kommentarer
Kommer upp nästa - blinging BaW-Bot upp lite.