Bil nr 05 ändras programmeras automatiskt köra bil (Full choklad Version) (9 / 10 steg)
Steg 9: Testkörning
Bearbetning av kodCARNO05_06.pde
Obs:
Ändstycke för automatisk körning data justeras.
styr [26] = ny kontroll (1, 14, 183,8, 60, 75);
styr [27] = ny kontroll (2, 14, 178.9, 64, 75);
styr [28] = ny kontroll (1, 15, 181.4, 61, 75);
styr [29] = ny kontroll (2, 15, 179.0, 63, 75);
styr [30] = ny kontroll (1, 15, 179.0, 62, 75);
styr [31] = ny kontroll (3, 12, 137.2, 80, 74);
styr [32] = ny kontroll (2, 6, 122.4, 68, 74);
Antalet laterala rörelse justeras som en cykel.
Problemet med bil No.06 i kontinuerlig rundor körning verkar orsakas av olika provtagningsperioden från takometrar och Gyro.
Det är bättre att ändra både provtagningstiden samma, men jag ändrade bearbetning koden att avsluta och starta igen den seriell kommunikationen varje runda, dvs.
port01.stop();
port02.stop();
port03.stop();
port04.stop();
Delay(100);
port01 = ny Serial(this,"COM7",115200);
port02 = ny Serial(this,"COM9",115200);
port03 = ny Serial(this,"COM10",115200);
port04 = ny Serial(this,"COM8",115200);
Delay(100);