Binokulär Robot huvudet en därigenom kamera (3 / 7 steg)

Steg 3: Skapa Servo Controller kretsar: teori

Servon kräva vad som kallas Pulse bredd Modulation på deras signal wire att förstå där du vill att servo armen att vända sig till. Pulse bredd modulering är handlingen att justera intermittensen av en vågform som en fyrkantsvåg. För analoga servon, mest behöver 1 – 2 ms av på signal (positiv spänning) och 7 – 18 ms av av signal (noll spänning). Databladet för SG90 servo säger de är verksamma vid 50 Hz (20ms) men jag hittade de fungerar väl uppemot 90 Hz. På signalen måste alltid vara mellan 1 och 2 ms ändå.

Du kan hitta många exempel online för att kontrollera servon med Arduino eller ens en 555 timer, men jag ska verkligen få grunderna här och använda endast diskreta komponenter. Låt oss använda Astable Multivibrator kretsen! Bara en varning, denna krets brukar vara... nervös, och din servon kommer att få en del av personligheten.

Astable Multivibrator skapar en fyrkantsvåg med en frekvens bestäms av motstånd kondensatorn laddningstid i kretsen. Vad är snyggt om denna krets är att intermittensen av kvadratiska våg kan ställas in genom att justera båda uppsättningar av motstånd och kondensatorer.

Jag fann att när kondensatorerna i denna krets är 220 nF, motstånden bör vara 5-15k för 1 – 2 ms på tid och 48k för ca 8 ms av off tid. Nu, totalt, detta är 10 ms eller 100 Hz frekvens, som är mycket högre än den angivna frekvensen för dessa servon, men jag hittade dessa värden genom försök och misstag och de fungerade för mig.

2 axel joysticken (https://www.parallax.com/product/27800) jag använder är precis som de som finns i playstation styrenheter. När du flyttar joysticken i x eller y riktning, det ändrar motståndet av två potentiometrar, en för x-axeln och den andra för y. Dessa Motståndsvärden är ~ 5 k i centrum och gå ner till 0 och upp till 10 k när du flyttar joysticken.

Så, om vi ställer våra trim potentiometrar med 5k i krets, då kan vi använda varje axel potentiometer av joysticken ändra puls bredd från 1 till 2 ms av på signal, och därmed placera av servo horn, vår robot hals.

Nackdelen med denna krets är att du behöver separata strömförsörjning för varje servo eftersom de påverka varandras signal. Du kan inte bara köra både kretsar parallellt på ett batteri. Inte en super stor sak, men det lägger till ett extra steg i ledningar processen senare. Det innebär också att våra pre lödde parallax joystick måste befrias från dess styrelse eftersom det kommer lödda med en gemensam grund.