COG-bränna enkel uppfattning Stack (1 / 4 steg)

Steg 1: Nära Loop kontroll av huvudet med OpenCV

Vi tog beslutet att göra mindre mänsklig kontroll av huvudet under finalen än vi gjorde i försöken. Vi hittade som du inte vill att tid flytta huvudet runt om du bara får några sekunder att göra ett beslut och sedan kommando roboten.

Vi kunde har beslutat att skanna hela rummet och sedan simulera eller tävla roboten men det tar ytterligare bearbetning och försök sedan att komprimera data och skicka till kontrollstationen. Som vi gjorde i DARPA 2005 och 2007 utmaningar har vi istället valt att fokusera på något sedan fatta ett beslut. Till exempel i område A (vänstersväng över trafik flyttade vi den "huvudet" sensor pack i den riktning som vi behövde för att titta.

Likaså på DARPA DRC Final använt vi OpenCV för att erkänna kretsen av ventilen, eller retangle med cirkel i det med en linje med däri av "handtaget". Vi skicka meddelanden till HeadYaw och HeadPitch servon att flytta så den LIDAR ursprung är centrera av den "ventil", eller "dörr handtag". Vi lagt till en process som endast syfte är för att se hur långt från den LIDAR ursprung är från mitten av "ventilen" och sedan flytta HeadYaw, HeadPitch servon att flytta tillbaka till centrum.

Varför ingen kod?

Bara har inte fått mina händer på ett exempel som inte får in de större programvarusystem. Det räcker med it to säga vi byggt av cirkla upptäckt exemplen av OpenCV biblioteket. Sedan släpper vi helt enkelt ut lämpliga meddelanden för att byta huvudet plats.

Ta reda på den LIDAR ursprung ?

Första monterade vi LIDAR nära placeringen av själva kameran. Sedan stänga av alla lampor och lägger ett vitt papper framför roboten. I ett mörkt rum öka många kameror video förstärkare vinsten så att IR-ljus kommer att aktivera CCD-kamera. Detta används i många DIY "night vision" projekt. I detta fall vi helt enkelt fånga bilden och få X och Y av platsen kameran ser. Denna uppsättning av X och Y är den LIDAR ursprung. Cloosed loop försöker göra någonting mer än hålla föremål för intresse, dvs "ventilen" eller "handtaget", centrerad på den på detta ursprung, så LIDAR data på/dev/ttyUSB # är avståndet till föremål för intresse.