COG-Burn väja Steer fötter
Detta är en av de mest experimentella delar vi sätta på Cog-bränna våra #DARPADRC finalen Robot. Konceptet är att foten roterar fritt överst på foten, fotled i brist på bättre ord. Detta är en enkel "lazy susan" som bärande mellan skenbenet och foten. Vi sedan känsla rotationen av det uthärda att drivhjulen på marken. Detta genomförande använder specifikt stegmotorer och en softpot, men idén skulle kunna utvidgas på många sätt och använda olika komponenter. En kodare och borstlösa likströmsmotorer kunde ha använts lika bra.
Den SpectraSymbol mjukt potten som mäter rotationen av det "lazy susan" med, och vi använder den rekommenderade tryck stiftet för att potentiometer.
Det finns två 115 oz-i stegmotorer som körs som en "tank" styrning hjulpar på foten.
Roboten kan köra någon riktning du vill genom att köra två motorerna differentially tills det pekar i rätt riktning, sedan när däcken pekar åt rätt håll driva dem med samma hastighet att flytta roboten eller ett annat objekt i önskad riktning.
Vad vi tycker bäst om denna design är de är identiska, för den väja styra. I normala väja styrning har du en annan mekanism för att vrida hjulet än den att köra däcket.