COG-bränna enkel uppfattning Stack

Detta kommer att vara en av de kortaste instructables för Cog-Burn.

Lidar Lite kod är i grunden en utgångspunkt. Vi använde versionen med standardbiblioteket för Arduino tråd. Sedan lagt till koden för att slå på upp till tre lysdioder. Varje LED representerar att LIDAR ser ett objekt inom 1m, 2m och 3m. Den koden som vi ligger under och lades på linje 50.

läst | = Wire.read(); få låga byte som lägre 8 bitar
om (läsa < 100) digitalWrite(13,HIGH); Starta tillägg
annat digitalWrite(13,LOW);
om (läsa < 200) digitalWrite(12,HIGH);
annat digitalWrite(12,LOW);
om (läsa < 300) digitalWrite(11,HIGH);
annat digitalWrite(11,LOW); slutet tillägg
Serial.println(Reading); skriva ut läsning

Vår design har alltid varit att se längre än 3m inte behövs eftersom du ska kommando robot att köra endast ett par fötter innan du kontrollera att allt är meningsfullt och mäta avståndet till objektet du fokuserar på just nu.

Avståndet från LIDAR är bara läsa senaste ASCII-numret från en seriell enhet/dev/ttyUSB # att få avståndet till objektet från LIDAR.

Vi hade en Hokuyo LIDAR tillgänglig till vårt team för DARPA DRC finalen och vi använde det för de DARPA DRC försök. Men beslutade vi trodde vi kunde komma undan med bara den LIDAR Lite och spara lite vikt och göra roboten lite billigare.