COG-bränna ben Joint (hållbara Servo)

Den här komponenten måste en liten historia för att förstå våra motiv.

I December 2013 var Team Mojavaton (nu Team Grit) inbjuden till #DARPADRC prövningar. Vi använde en off hyllan servo för alla manöverdon. Vi anser att vi utformat inom specifikationerna för dessa servon. Dessa enheter kostar ca $500,00 en bit. Som en själv finansierade team är som en dyr komponent. Under praktiken dagen av prövningar vi hade 3 sådana anordningar som dör på olika sätt, och många gånger haft problem med uppvärmning. Om du ser video av vår robot 2013 kommer du se oss nästan öppna en dörr eller stänga en ventil och sedan måste stanna och plocka upp roboten att rädda servon från förstörelse. Eftersom DARPA lag verkligen förstå de frågor som uppstår under konkurrens en av våra favorit lag (Kairos Autonomi) gav oss, lånat inte, servon att hålla oss i försöken. Och vi expedierade frakt på 3 mer från leverantör med tummarna.

Missriktad tillvägagångssätt och envishet

Vi skulle inte lita på de samma servon i finalen. Vi tillbringar en stor del av tiden, 1 år om, på en Stepper Motor och 99:1 hypocycloid växellåda som var 3D tryckt. Designen inklusive ben konstruktion är en sak av skönhet, en fråga, stepper motor växellådan har alltför höga vridmoment förlust. 90% förlust av vridmomentet mätt i en prototyp. Inte att växellådan är verkligen fel. Vårt team tror att det är vår förståelse av växellådan som saknas. Jag som laget ledningen tog jag helt för lång tid att ge upp på Stepper Motor/Hypocycloid design.

Tillbaka till den enklaste sak som kunde möjligen fungerar metoden

Benen vi använt på Final var utformade för ca 3 veckor innan finalen. Vår maskiningenjör är också en #FRC första Robotics mentor. Så gick vi med vad han visste. Vad vi byggt var en motor, 3 10:1 planetväxlar (för 1000: 1 ratio), Talon motor controller, samma SpectraSymbol Softpot, och igen en Arduino Pro mini. Mekanisk, elektronik, programvara End-to-End i 3 veckor, inte en dålig takt för voluteers och entusiaster. I slutändan alla delar för denna "servo" kosta $200,00, och kan repareras med $30.00-$50.00 Reservdelar.

Vi ersätter en Hex-axel utgång under finalen till en kostnad av $30.00. En helt annan historia än en $500,00 reparation för ett liknande fel på gamla servo mekanism.