Enkel manuell Magnetometer kalibrering (1 / 7 steg)

Steg 1: Manuell kalibrering - hur det fungerar

För alla X utgångar Y och Z magnetometer läsningen ger blir värdet för jordens magnet fält i den riktningen plus magnetometer hårt järn offset. Hårt järn offset blir densamma oavsett hur du slår den, men om du stänger den genom 180 grader det mäter en lika och motsatsen värde för jordens fält. Så allt du behöver göra för att få förskjutningen är att lägga till de två behandlingarna och dividera med 2.

Förutsatt att magnetometer definierar X och Y som vågrätt (i planet styrelsens magnetometer) och Z som vertikala (vinkelrätt mot det), en enda rotation kommer ha vänt både X och Y, så vi kan få både X och Y förskjutningar. Om vi nu vänder det upp och ner vi kommer att vända Z och kan bestämma Z offset. Men vi har också vänt antingen X eller Y gång (beroende vilken väg vi vänt det) och kan få en andra uppskattning av att offset. Rotera den gång genom 180 grader och vi kommer att ha 2 avläsningar i varje mening för X, Y och Z. Lägg till alla 4 X avläsningar och dividera med 4 och vi har en något bättre uppskattning av X-förskjutning, och samma för Y och Z.