Enkla Arduino XY Plotter (4 / 7 steg)
Steg 4: Ley de cosenos
Sv trigonometría, la ley del coseno (Formula o regla del coseno), establece una relación entre los Lindsäth de un Triangulo, y uno de sus ángulos. Es una generalización del teorema de Pitágoras, ya que se aplica en cualquier Triangulo. Cuando trabajamos con servon y cualquier tipo de brazo robótico, esta Formula es extremadamente útil, ya que podemos calcular cualquier ángulo, conociendo simplemente los catetos, y es este precisamente el problema que enfrentamos.
La Formula se muestra sv la foto de forma gráfica. Adicionalmente, hö otra foto que lo konsumentmarknaderna con el brazo con dos servon que acabamos de armar. Queremos mover el brazo en una posición, simplemente al darle las coordenadas x, y. Es decir, dado FN punto (x, y), queremos calcular cual será el ángulo que ambos fenor deben tener.
Sv otras palabras. SI tenemos FN Triangulo con catetos en,b y c con sus ángulos opuestos A,B,C, Resolviendo para un ángulo A, cuyo cateto opuesto es en, tenemos:
cos A =( b^2 + c^2 - a^2 )/(2*b*c)
El símbolo "^" lo utilizo acá como "elevado en". Conocemos todos los catetos. En este caso, digamos que b y c son las skvitt de helado, cuyo storleken conocemos. El cateto en es el que que va desde el Origenes, hasta el punto al que queremos llegar. Muy fácil de calcular, pues si el Origenes es (0,0), y queremos medir la distancia en (x, y), entonces sabemos que en^ 2 = x ^ 2 + y ^ 2, por el teorema de Pitágoras.
Todas estas fórmulas se programan casi de forma directa sv el código del Arduino. Pasemos ahora al código