EtchABot: En mångsidig CNC Etch en skiss (20 / 31 steg)

Steg 20: Backlash

Stegmotorer är utformade för exakta rörelser, och den 28BYJ-48 motorer i detta projekt ge 2048 steg per varv när drivande i 4-step-läge. Men kommer begränsningen ritning noggrannhet från Etch A Sketch själv. Det kan finnas avvikelser i stegmotorer och bakslag i inre Etch A Sketch ritning mekanism. Kör motorerna i en långsam och stadig takt eliminerar slirning, men motreaktion på grund av för att slack under de EtchASketch ritning mekanism gör ritning upprepningsbara mönster en utmaning.

Ta motreaktion hänsyn: om du flyttar ritning stylus framåt 250 stegen, sedan tillbaka 250 steg, pennan inte kommer att sluta där det började. I stället måste du flytta lite längre i den bakåt riktning för bakslag. Det ännu mer komplicerat än så, eftersom om du flytta horisontellt framåt och bakåt motreaktion blir annorlunda än om du går framåt, då upp, sedan bakåt, och effekten kan variera beroende på längden på linjer lottningen. Inte bara gör riktningen av ritning fråga, men omfattningen av bakslaget kommer att variera för olika Etch A skisser. Det är svårt att kompensera för denna brist. Klassen EtchABot innehåller en uppsättning horisontella och vertikala motreaktion parametrar som kan justeras dynamiskt i koden. När den EtchABot ritning funktionen upptäcker att riktningen av vinkar har förändrats, försöker det kompensera genom att lägga till några extra steg i ny riktning för att ta upp slappa från motreaktion. Denna metod fungerar relativt bra under vissa omständigheter, såsom Rita vågräta och lodräta linjer, och inte särskilt väl när du ritar böjda linjer. Spirograph skiss standardparametrar motreaktion noll av denna anledning.

I bilderna ovan samma bild har gjorts två gånger. Den övre bilden tagits med en motreaktion korrigering [0,0] och nedre bilden tagits med en motreaktion korrigering av [120,120] för jämförelse. Du kan se att i bilder med motreaktion korrigering, linjer gå upp bättre och runda kanter är rundare, men du får "knölar" på de horisontella och vertikala asymptoter av varje kurva där den vågräta eller lodräta stegmotor ändrar riktning.