Fjärrstyrda robotarm (MeArm) med pfodApp (2 / 3 steg)

Steg 2: Kalibrering av gripdon

Rörlighet för gripdon är mycket liten om 19degs i min robotarm. Du kommer att behöva justera skissen för att matcha din gripdon rörelse. Raden i koden längst ner i metoden send_menuContents() anger spänna av gripdon rörelsen.

parser.Print (F ("" 2080'1884 ~ % stängd ~ 0.510204 ~-1884 ")); justera detta för inställningarna för gripdon

2080 är max oss för detta reglage. 1884 är min oss för detta reglage (0 till 180 degs är 544 till 2040uS) i 0.510204 är skalan och-1884 offset så att pfodApp visar 0 till 100% för reglaget. Se pfodSpecification.pdf för detaljer.

För armen måste du bestämma det högsta och lägsta värdet som öppnar och stänger griparen. För att göra detta, temporally koppla servo armen från griparen och Anslut gripdon servo till en av de andra servo utgångarna. Den försiktigt flytta servo, pfodApp med skjutreglaget, och fastställa rörelsen för helt öppen och helt stängd.

Nu öppna Debug skärmen på pfodApp menyn på din mobil och du kommer att se de kommandon som skickas till din arm. Till exempel {B "2080}

I skärmbilden jag anslutit temporally gripdon till In/ut enhet (D9) och 2045 är max värdet för gripdon helt nära så blir det första numret. Justera gripdon öppna och kontrollera den debug skärm ger, säger 1900. Som blir det andra talet och även det sista numret (offset).

parser.Print (F ("" 2045'1900 ~ % stängd ~??? ~-1900 "));

Dessa två första siffror begränsar utbudet av reglaget på pfodApp så du aldrig försöka över nära eller över öppna griparen. Två sista siffrorna är skala och förskjutning som används av pfodApp för att beräkna vad visas för dig på skärmen. Om du anger 1.0 och 0,0, då visar skärmen ett reglage från 1900 till 2045. Den formel som används är visningsvärdet = (reglaget inställningen + offset) * skala

Så för att få 1900 till 2045 ska visas som 0 till 100% vi offset till-1900 och skala till 100 / (2045-1900) = 0.68966 så koden blir

parser.Print (F ("" 2045'1900 ~ % stängd ~ 0.69866 ~-1900 "));