Gör fast robotarm kanten till "Trådlös" med DIY Arduino + XBee (12 / 15 steg)
Steg 12: Testa Motors förare ombord
Skissen bara testa robotens bas motors. För att testa en annan motor, tillsätt funktioner dvs gripUp(), gripDown() och gripPause(mSecond) att testa Robot grepp motor, osv...
Obs: ta bort XBee modul (eller Bluetooth, om du använder Bluetooth) innan skissen till Arduino!
Testa robotarm motorer och LED-ljus
Grip (M1) IN och ut åtgärder
int gripEnablePin = 10;
int gripPin1 = 9;
int gripPin2 = 5;
Handled (M2) upp och ner åtgärder
int wristEnablePin = 11;
int wristPin1 = 8;
int wristPin2 = 12;
Armbågen (M3) upp och ner åtgärder
int elbowEnablePin = 6;
int elbowPin1 = 7.
int elbowPin2 = 15.
Axel (M4) upp och ner åtgärder
int shoulderEnablePin = 14.
int shoulderPin1 = 2;
int shoulderPin2 = 4;
Basera (M5) höger- och åtgärder
int baseEnablePin = 3;
int basePin1 = 16.
int basePin2 = 17;
LED på- och åtgärder
int ledLight = 13.
void setup() {
pinMode (ledLight, produktionen);
Grip (M1)
pinMode (gripEnablePin, produktionen);
pinMode (gripPin1, produktionen);
pinMode (gripPin2, produktionen);
handled (M2)
pinMode (wristEnablePin, produktionen);
pinMode (wristPin1, produktionen);
pinMode (wristPin2, produktionen);
armbågen (M3)
pinMode (elbowEnablePin, produktionen);
pinMode (elbowPin1, produktionen);
pinMode (elbowPin2, produktionen);
Axel (M4)
pinMode (shoulderEnablePin, produktionen);
pinMode (shoulderPin1, produktionen);
pinMode (shoulderPin2, produktionen);
Base (M5)
pinMode (baseEnablePin, produktionen);
pinMode (basePin1, produktionen);
pinMode (basePin2, produktionen);
}
void loop() {
slå på/av Robot LED
digitalWrite (ledLight, hög);
Delay(500);
digitalWrite (ledLight, låg);
Delay(500);
rotera höger för 1500 millisekunder
baseRight();
Delay(1500);
paus för 1000 millisekunder
basePause(1000);
Rotera vänster för 1000 millisekunder
baseLeft();
Delay(1000);
basePause(1000);
}
void gripIn() {
digitalWrite (gripEnablePin, hög);
digitalWrite (gripPin1, låg);
digitalWrite (gripPin2, hög);
}
void gripOut() {
digitalWrite (gripEnablePin, hög);
digitalWrite (gripPin2, låg);
digitalWrite (gripPin1, hög);
}
void gripPause (int MS) {
digitalWrite (gripEnablePin, låg);
digitalWrite (gripPin1, låg);
digitalWrite (gripPin2, låg);
Delay(mSec);
}
void wristUp() {
digitalWrite (wristEnablePin, hög);
digitalWrite (wristPin1, låg);
digitalWrite (wristPin2, hög);
}
void wristDown() {
digitalWrite (wristEnablePin, hög);
digitalWrite (wristPin2, låg);
digitalWrite (wristPin1, hög);
}
void wristPause (int MS) {
digitalWrite (wristEnablePin, låg);
digitalWrite (wristPin1, låg);
digitalWrite (wristPin2, låg);
Delay(mSec);
}
void elbowUp() {
digitalWrite (elbowEnablePin, hög);
digitalWrite (elbowPin1, låg);
digitalWrite (elbowPin2, hög);
}
void elbowDown() {
digitalWrite (elbowEnablePin, hög);
digitalWrite (elbowPin2, låg);
digitalWrite (elbowPin1, hög);
}
void elbowPause (int MS) {
digitalWrite (elbowEnablePin, låg);
digitalWrite (elbowPin1, låg);
digitalWrite (elbowPin2, låg);
Delay(mSec);
}
void shoulderUp() {
digitalWrite (shoulderEnablePin, hög);
digitalWrite (shoulderPin1, låg);
digitalWrite (shoulderPin2, hög);
}
void shoulderDown() {
digitalWrite (shoulderEnablePin, hög);
digitalWrite (shoulderPin2, låg);
digitalWrite (shoulderPin1, hög);
}
void shoulderPause (int MS) {
digitalWrite (shoulderEnablePin, låg);
digitalWrite (shoulderPin1, låg);
digitalWrite (shoulderPin2, låg);
Delay(mSec);
}
void baseRight() {
digitalWrite (baseEnablePin, hög);
digitalWrite (basePin1, låg);
digitalWrite (basePin2, hög);
}
void baseLeft() {
digitalWrite (baseEnablePin, hög);
digitalWrite (basePin2, låg);
digitalWrite (basePin1, hög);
}
void basePause (int MS) {
digitalWrite (baseEnablePin, låg);
digitalWrite (basePin1, låg);
digitalWrite (basePin2, låg);
Delay(mSec);
}