Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll (11 / 11 steg)

Steg 11: mein completter kod

# wenn linker sensorn på dann nach rechts
left_sensor om tillbaka höger höger goto börja endif

# wenn rechter sensorn på dann nach länkar
right_sensor om tillbaka lämnade kvar goto start endif

# wenn kein sensor dann Vorwärts
framåt
gå till start

sub left_sensor
19 get_position 512 less_than
returnera

sub right_sensor
18 get_position 512 less_than
returnera

### Sekvens subrutiner: ###

# back
sub tillbaka
350 5504 6784 7680 4992 5984 7744
8000 6784 8000 5056 6208 4352
4864 5056 4800 7680 5907 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ram 0
350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # bildruta 1
350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # bildruta 2
350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # ram 3
350 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # ram 4
350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 5
350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # ram 6
returnera
# fram
sub-framåt
100 5504 5556 7680 4992 6016 7744
8000 5699 8000 5056 6129 4352
4864 6048 4800 7680 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ram 0
100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # bildruta 1
100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # bildruta 2
100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # ram 3
100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # ram 4
100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 5
returnera
# vänster
sub vänster
300 5504 5556 7680 7360 5994 7744
8000 5643 8000 5056 6185 4352
7168 6122 4800 7680 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ram 0
300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # bildruta 1
300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # bildruta 2
300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # ram 3
300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # ram 4
300 7104 5078 4800 frame_4_10_16 # ram 5
300 4096 7360 6720 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 6
returnera
# rätt
sub rätt
300 4806 5556 7680 6176 5994 7744
7372 5643 8000 4334 6185 4352
5993 6122 4800 6856 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # bildruta 2
300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # bildruta 1
300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # bildruta 2
300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # ram 3
300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # ram 4
300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 5
returnera
# Start
sub-start
500 4820 5603 7680 6187 5984 7744
7360 5620 8000 4327 6208 4352
5993 6122 4800 6823 5907 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # ram 0
500 4387 6132 4864 6159 4480 6368
7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # bildruta 1
500 4096 4992 6720 3598 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 3
500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 3
500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 4
500 5568 7650 5994 7744 5632 8000
6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # ram 5
200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 6
200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 7
200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 9
200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 7
200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # ram 9
200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # RAM 8
returnera

sub frame_0..17_20..23
23 servo
22 servo
21 servo
20 servo
17 servo
16 servo
15 servo
14 servo
13 servo
12 servo
11 servo
10 servo
9 servo
8 servo
7 servo
6 servo
5 servo
4 servo
3 servo
2 servo
1 servo
0 servo
dröjsmål
returnera

sub frame_3_9_15
15 servo
9 servo
3 servo
dröjsmål
returnera

sub frame_0_6_12
12 servo
6 servo
0 servo
dröjsmål
returnera

sub frame_1_7_13
13 servo
7 servo
1 servo
dröjsmål
returnera

sub frame_4_10_16
16 servo
10 servo
4 servo
dröjsmål
returnera

sub frame_0_3_6_9_12_15
15 servo
12 servo
9 servo
6 servo
3 servo
0 servo
dröjsmål
returnera

sub frame_0_1_6_7_12_13
13 servo
12 servo
7 servo
6 servo
1 servo
0 servo
dröjsmål
returnera

sub frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17
17 servo
16 servo
14 servo
13 servo
11 servo
10 servo
8 servo
7 servo
5 servo
4 servo
2 servo
1 servo
dröjsmål
återgå