Hur man bygger en själv navigera roboten (7 / 7 steg)
Steg 7: Fjärrkonsol
För att vara enkelt att utveckla och bra att köra i alla operativsystem, är det skrivet med bearbetning av språk:
http://www.Processing.org/
Källkoden för detta program är också tillgängliga som öppen källkod på Google Code:
http://code.Google.com/p/dsnavconconsole/
Med huvudpanelen (första bilderna) kan vi utföra telemetri genom att titta på nätet sökvägen följt av roboten (som uppskattad av odometry) i ett konfigurerbart storlek fält och några andra viktiga värden läsa på dsNav .
Mätarna visar uppmätta värdena:
-MesSpeed i en +/-500 mm/s utbud, medelvärdet av de två hjul speed (hastighet av centrera av plattformen).
-Uppmätta strömmen i mA (summan av strömmen från två motorerna).
-Uppmätta vinkeln, som extimated av odometry.
Andra paneler används för att konfigurera parametrarna för roboten och lagra in roboten en definierad väg att följa (vid behov). En viktig panel, åtminstone under utvecklingen av roboten, är den detalj panelen (andra bilden) som visar hastigheten på varje hjul i realtid, mycket användbart för kalibrering av alla parametrar.
Centrala diagramvyn kan stängas med en webbkamera för att kontrollera, även av Visa, sökvägen roboten följer.
Ett praktiskt exempel på användning för den här konsolen visas i denna video:
http://www.youtube.com/watch?v=OPiaMkCJ-R0