Kinect kontrollerade Quadcopter (4 / 4 steg)

Steg 4: Överföring av Data till Quad via Xbees

För att bearbetning skissen kontrollera handrörelser ska läsas av Arduino, måste vi göra det så att bearbetningsdata kan skickas till och används av Ardunio. Detta sker genom bearbetning för Arduino biblioteket tillgängligt här: http://playground.arduino.cc/interfacing/processing. Efter installerande biblioteket enligt instruktionerna kan man använda de exempel som anges för att börja gränssnitt mellan behandling och Arduino.

Med detta bibliotek installerat, kunde vi koppla upp vår modifierade exempel händer med en Arduino skiss. Du hittar vår modifierade händer exempel, kallas QuadCopter_HandTracking.pde i vår GitHub sida.

Vi kopplade denna fil med en Ardunio skiss som läser värdena för Kinect-sensorn (output på Arduino via digital stift) genom Analog stift efter att ha kört dem genom ett RC-filter för att öka spänningen från 0 till 3v. Denna skiss kan också hittas i vår GitHub sida.
Både denna skiss, och den mottagande skissen utnyttja Bill Porters EasyTrasfer bibliotek, som kan hittas här: http://www.billporter.info/2011/05/30/easytransfer-arduino-library/

På denna punkt är det dags att rikta vår uppmärksamhet mot Xbees. Vi använde serien 1s för vårt projekt. För att konfigurera XBees, behöver X-CTU installerat. Det kan hittas här: http://www.digi.com/support/kbase/kbaseresultdetl?id=2125
För att ansluta till en XBee första klicka kan textfråga under PC för att se till att programmet läsa din XBee. Om man kastar du ett fel, se till att överföringshastigheten är inställt på det aktuella priset (9600 är standard, Obs detta måste ändras när som helst och Xbees enskilda baudhastighet ändras). När framgångsrikt testats, kommer att klicka Läs under modemkonfiguration och X-CTU fylla skärmen med de parametrar som för närvarande skrivs till XBee. Formatera XBees på följande sätt och klicka sedan på Skriv (processen för att ansluta en annan är samma som först):
Marken XBee:
-PAN ID = 3002 (kan vara någon ID som du vill, se bara till att det matchar luften XBee)
-Destination adress låg = 1
-MIN 16-bitars källadress = 2 (i grund och botten för att länka två XBees DL & MY varje måste vara motsatsen till varandra)
-Gränssnitt datahastighet = 6-57600
-Samplingsfrekvens = 14
Air XBee:
-PAN ID = 3002
-Destination adress låg = 2
-MIN 16-bitars källadress = 1
-Gränssnitt datahastighet = 6-57600
-Samplingsfrekvens = 14

När din XBees är redo, krok en upp till marken kretsen och den andra till luft krets. Skiss för luften Arduino kan hittas på vår GitHub.
På brädan flyg Anslut stiften i skissen till deras motsvarande S stift, du behöver inte oroa dig för den + eller - stift i detta fall. För referens, i våra villkor THRO = gas, AILE = rulle, Framtidsforskare = pitch och RUDD = gir.

En gång gjort, öppna upp AeroQuad konfiguratorn och börja överföra. Det kan vara nödvändigt att återställa både luften och marken styrelser: du vet data är redo att tas emot när de värden som visas i sändaren Data visar alla hover nära 1500 (1250 för spjäll och 1000 för aux).

GitHub sida