Lätt mjuk och hård järn magnetometer kalibrering (5 / 6 steg)
Steg 5: kalibrering
Introduktion
Kalibrering av magnetometer är processen för att få omformningsmatris och bias.
För att få de kalibrerad mätningarna av magnetfältet bör du använda dessa omformningsmatris och bias i ditt program. I din algoritm du bör gälla bias vektorn av icke kalibrerad magnetometer data (X, Y, Z koordinater) och sedan multiplicera omformningsmatrisen med resulterande vektorn (bild 5.4). C algoritmen av dessa beräkningar kan du hitta i "Arduino_Test_Results" och "Arduino_Radius_Stabilization" skisser.
Kalibreringsprocessen
Kör MagMaster.exe och välj den seriella porten på arduino styrelsen. De gröna strängarna på programfönstret anger koordinaterna för magnetometer vektor (bild 5.1).
Placera modulen magnetometer (kalibrering box med bifogade magnetometer modul) som visas på bilden 5.2.1 och klicka "Punkt 0" groupbox "Axis X +". Observera att rutan kalibrering inte är stilla relativt till fasta horisontalplan. Sedan placera magnetometer som visas på bilden 5.2.2 och klicka "Punkt 180" groupbox "Axis X +" och så vidare. Bör du göra på följande sätt (se bild 5.3 alltför):
- Bild 5.2.1: "Punkt 0", "Axel" X +
- Bild 5.2.2: "Punkt 180", "Axel" X +
- Bild 5.2.3: "Punkt 0", "Axel X-"
- Bild 5.2.4: "Punkt 180", "Axel X-"
- Bild 5.2.5: "Punkt 0", "Axel Y +"
- Bild 5.2.6: "Punkt 180", "Axel Y +"
- Bild 5.2.7: "Punkt 0", "Axel Y-"
- Bild 5.2.8: "Punkt 180", "Axel Y-"
- Bild 5.2.9: "Punkt 0", "Axel Z +"
- Bild 5.2.10: "Punkt 180", "Axel Z +"
- Bild 5.2.11: "Punkt 0", "Axel Z-"
- Bild 5.2.12: "Punkt 180", "Axel Z-"
Du bör fylla i tabellen. Efter det klickar du på "Beräkna Transformation Matrix och Bias" och få omformningsmatris och bias (bild 5.3).
Omformningsmatris och bias fick! Kalibreringen är klar!