Micro Robot (5cm cube) (5 / 7 steg)
Steg 5: sensorer
RPR220 montering
De sensorer som utgör denna robot är RPR220's, de är reflekterande optocouplers och mäta består av en IR som ledde och en IR fotodiod. Genom en resistor och en ADC, kan vi mäta avstånd. För mer detaljer, se min guide om detta:
Det finns tre RPR220 på varje sida av roboten, ordnade så att de ger en hög och låg inåt vända och en medelstor höjd passiv inför sensor. Detta gör att roboten att skilja mellan ett litet objekt kan det push (t.ex en tärning eller marmor) och en vägg. Som allt annat, är de monterade med hot-lim.
Köra sensorerna
Så vi måste löda 6 motstånd mellan ADC till marken, och en fotodiod går mellan ADC och kraftledningen. Nuvarande fotodiod kan genom orsakar en spänning mellan ADC och marken, som vi kan mäta.
Du kan köra en enda LED direkt från en arduino stift, men vi behöver för att köra sex. Detta tar 300mA totalt, vilket är över den totala paket dra för nano (200mA), så vi måste använda en transistor och driva dem alla på en gång. Jag valde 2N222A eftersom de är billiga och tillgängliga. Det kan ge mer än tillräckligt med ström.
Så är att Lamporna två massor av 3 i serien, med ett litet motstånd i serie för att reglera strömmen. Observera att 2N222A går mellan lampa och marken. Du kan testa lysdioder med hjälp av en kamera utan ett IR-filter.
Detta är den svåraste delen i min mening. Det finns bara så många ben, leder och andra saker som flyger omkring. Jag kommer inte att beskriva där varje tråd går. Om jag gjorde skulle det ta mig ett år. Detta var första gången jag försöker något sådant, och jag klarade av det. Så det inte kan vara så svårt.