Minibuilders - hur man 3d utskrift stora strukturer med små robotar (1 / 5 steg)
Steg 1: Bas robot
Den första roboten, Base roboten, fastställs de första tio lagrarna av material för att skapa en stiftelse fotavtryck. Sensorer monterade inuti robot kontroll riktning, efter en fördefinierad sökväg. Resa i en kontinuerlig väg möjliggör en vertikal manöverdonet till stegvis justera munstycket höjd för en mjuk, kontinuerlig, spiral lager. Fördelen med om material i en kontinuerlig spiral är att det möjliggör konstant materialflöde, utan att behöva
flytta munstycket upp med ett lager mellanrum.
Stiftelsen robot storlek 26 * 35 * 37 cm, väger 2.05kg.
Verktyg och material:
-Makerbeam med kullager och bultar och muttrar
-KV-8RC reflektans sensor array
-Tonband
-Waterjet aluminium gears
-Laserskurna akryl
-Motor, axel och hjul mount (aluminium eller 3d tryckt)
-9/4 / 4mm kullager
-4mm metall axel
Bas roboten är rörligt, med en vertikal CNC går munstycket upp i Z, stegvis medan roboten rör sig längs en fördefinierad sökväg. Detta skapar en kontinuerlig spiral verktygsväg för munstycket om materialet ovanpå varje lagret ut tidigare.
Alla tre robotar utnyttja Makerbeams för deras ramar, vilket ger flexibilitet inom prototyping processen. Makerbeams är återanvändbara och relativt lätt att justera med hjälp av T-spåret bult systemet. CNC görs också med makerbeam försedda med kit. Du kan lära av projekt anges här.
Anslutningen mellan hjulen, chassi och motorer är enkel med hjälp av betydelse för att stödja rullar axeln fäst med muttrar. Stabilitet i axeln är beroende av storlek och avstånd av uthärda. Denna lösning skapad en stabilare plattform för utskrift än en mjuk suspensionssystemet.
För roboten att följa förutbestämd väg använde vi en grundläggande kvart-8RC reflektans sensor array. Detta gör att roboten att följa en fördefinierad sökväg. När testning utanför fann vi att sensorn skulle tappa bort den sin väg under starkt direkt solljus. Den enkla lösningen vi hittade till detta var att skugga sensorn från solen.
Arduino och bearbeta filen finns i steg 4 programvara avsnitt.