Minibuilders - hur man 3d utskrift stora strukturer med små robotar (2 / 5 steg)

Steg 2: Grepp Robot

För att skapa den huvudsakliga skalet av den slutliga strukturen, fäster den andra roboten, grepp roboten, foundation fotavtryck. Dess fyra rullar klämma på den övre kanten av den struktur som gör det möjligt att flytta längs den tidigare tryckt material, deponerar mer lager. Munstycket flyttar dynamiskt vilket möjliggör större noggrannhet av materiella nedfall. Att skapa en krökt ytbehandlar materialet utgång stegvis motbokas. Värmare, integrerade i robotens struktur ökar den lokala temperaturen för att påverka härdningsprocessen. Kontrolleras av anpassad programvara roboten följer en fördefinierad sökväg, men kan också justera sin väg för att korrigera fel
inom utskriftsprocessen. Roterande ställdon kontrollerar höjd ovanför det föregående lagret att upprätthålla en konsekvent lager.

Grip Robot storlek 40 * 27 * 12 cm, väger 4,6 kg.

Verktyg och material:

-Makerbeam

-Dynamixel ax-12 servon * 9

-6mm metall axel

-Fjädrar

-6mm linjär rörelse

-Waterjet aluminium för kropp och redskap

-Plast redskap -18/6/6 mm med

-3D tryckta hjul kärna

-Gummi till gjutna hjul och rullar

-Värmepistol klädde för värme element, sensorer och fans.

-3D tryckta remskiva och bälte från hobbycar butik

-4mm akryl för laserskärning

Skrivarhuvuden positionering systemet består av ett fram-back linjär rörelse system (11),
sidan linjär rörelse system (12), fram-bak rörelse aktivering system (13), sidan rörelse aktivering system (14) och ställdon för skrivarhuvudet eller flera skrivarhuvudena. Anslutning av skrivhuvuden på materiella försörjningen illustreras i (15). Enheten positionering system består av fötter (5) var kopplad till en ytterligare fyra eller fler ben (4) som är kopplade till ramen. Benen är anslutna till ramen via ett system för linjär rörelse (9). Linjär rörelse lager (10) tillåta rörelser i förhållande till bildrutan. Detta förslag kan aktiveras av fjädrar eller av linjära manöverdon (8). Fötter är kopplade till ben via roterande lederna som tillåter rotation i förhållande till benen. Denna rotation kan kontrolleras och manövreras av foten aktivering systemet (7). Hjul (3) är monterade på fötter och flyttas med hjälp av hjul aktivering system (6). Ytan är belagd med en tålig, flexibel material att minska vibrationer av enheten under rörelse och öka sitt grepp struktur som anordningen är fastsatt.

I det fallet utskrift banan är stängd utan öppningar, förflyttning av roboten är kontinuerlig och fram-bak-skrivhuvud motion får inte användas. Enheten är placerad på fotavtrycket på en önskad position, när materialet extruderas genom öppning av skrivarhuvudet- och enheten börjar utvecklas i önskad riktning, print utan pausa är att använda en kontinuerlig spiral sökväg. I detta fall hjulen inte är i deras centraliserad ståndpunkt under tryckprocessen, enheten är ständigt i rörelse uppåt; varje komplett rotation enheten flyttas upp av höjden på ett lager.
Att ha skrivarhuvudet fast i en fast position skulle orsaka ett antal problem, på alla böjda vägen skrivarhuvuden centrum skulle avvika från mitten av vägen, där mittläget av munstycket är markerade med en streckad linje. I detta fall skulle varje föregående sökväg frångå accumulatively önskad form alltså skriva ut en annan struktur än programmerad.

Detta kan lösas genom att införa linjär sida till sida rörelse till skrivarhuvudet, det kan användas för att korrigera avvikelsen och kontrollera sökvägen till skrivhuvudet. För att placera skrivarhuvudet-korrekt en mekanisk sensor beräknas avvikelsen och justerar därefter. Om positionen för enhet och sökväg krökning är kända - kan avvikelse vara pre beräknas geometriskt utan behov av ytterligare sensorer.

Om skrivarhuvudet-var begränsad till endast efter föregående lagret, kunde endast tryckta strukturer vara formad som extruderade versioner av sina fotspår. Detta skulle utesluta former som valv och Utliggare. Skiftande skrivarhuvudet-ger möjlighet att ändra krökning av väggen under tryckprocessen. När lager skifta förhållande till lager deras tidigare krökning av väggen ändringarna. Mängden SKIFT bör vara förberäknas, varierande beroende på placeringen av enheten. I det fallet att placering av roboten är felaktig eller ett fel upptäcks - bör kurva avvikelse tas in i konto och antingen läggas till eller dras från övergången. Placera av roboten i förhållande till föregående lager kan vara frånvarande på olika sätt, till exempel olika typer av sensorer från lokala Positioning System till rotation räknare kopplad på hjulen vilket leder till många möjligheter.