PC robot revisited (7 / 8 steg)

Steg 7: operativsystem.

Vi använder Ubuntu 5.1, men jag kommer nog flytta till Slackware eller Tinycore. Bara en fråga om gör en typisk installation och sedan lägga till lämpliga behövs moduler. Får ett nytt minneskort för den nya installationen så vi inte förlorar vad redan har gjorts. Slackware 14 kommer lätt köra på en Pentium jag liksom Tinycore linux, båda är mer aktuell än Ubuntu 5,1. Senaste Ubuntu är alltför uppsvälld att köra på detta system,

Att få de gamla modulerna notering vi får använda:

$ dpkg – få-utväljande > installerat-software.log läsa

$ dpkg (dash) (dash) get-selections > installerat-software.log

---------------------------------------------

Slackware Installation för Ros
Följande instruktioner har inte testats för elektriska Due till dess enkla vanilj-linux installationsprogrammet och mycket anpassningsbar design Slackware är en stor spridning för att para ihop med ROS när man bygger en egen robot. Tyvärr kommer kräva lite mer setup arbete från slutanvändaren på grund av en ordentlig paketet-management system. ROS förutsätter vi har flera icke-standardiserade paket installerat redan, många som Slackware inte inkluderar för närvarande. Dessa instruktioner bör hjälpa dig att komma förbi de stora ursprungliga hinder. När du har slutfört dessa steg bör du kunna köra igenom ROS/Tutorials utan kompilera eller springa-tid misstagen. Innehållet

Slackware Installation SVN baserade installera (ladda ner-och-kompilera) före installation rosinstall miljö Setup rosinstall miljö Setup byggnad paket Tutorials

SVN baserade installera (ladda ner-och-kompilera)

Före installation

installera mercurial? (behöver några detaljer om detta nya steg för elektriska) Få användare tillgång. Du behöver din systemadministratör att ge dig sudo tillgång. Om du kan logga in som root själv kan du lägga sudo tillgång till ditt konto genom att köra:

ECHO 'your_username alla ALL=(ALL)' >> / etc/sudoersInstall libyaml från käll-cd / opt sudo wget http://pyyaml.org/download/libyaml/yaml-0.1.3.tar.gz sudo tar - xzf yaml-0.1.3.tar.gz cd./yaml-0.1.3 & & sudo. / configure & & sudo göra & & sudo göra installYou kan nu sudo rm /opt/yaml-0.1.3.tar.gz om du vill. Bygga och installera python-setuptools från Källa: cd / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/development/pysetuptools.tar.gz sudo tar - xzf pysetuptools.tar.gz cd pysetuptools sudo wget http://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools-0.6c11.tar.gz sudo chmod + x pysetuptools. SlackBuild sudo. / pysetuptools. SlackBuildThe utgång du se från byggnaden bör sluta med något liknande: Slackware paketet /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz skapats. Nu skapa en katalog där du kommer att hålla din kompilerade paket, och flytta detta skapade paket det för förvaring och installera det:

sudo mkdir/opt/installed_tgz sudo mv /tmp/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/pysetuptools-0.6c11-i486-1_SBo.tgzYou kan nu sudo rm -rf/opt/pysetuptools och tar.gz fil om du vill. Bygga och installera logcxx från Källa: cd / opt sudo wget http://www.gtlib.gatech.edu/pub/apache//logging/log4cxx/0.10.0/apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz sudo tar - xzf apache-log4cxx-0.10.0.tar.gz cd apache-log4cxx-0.10.0Unfortunately det finns några frågor för närvarande mellan logcxx och den senaste versionen av gcc som Slackware använder. Vi kommer att behöva ändra kod som logcxx enligt följande. Först hämta följande två patch filer till katalogen log4cxx och tillämpa dem genom att utfärda dessa kommandon:

sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439514/exampleFolder_stringInclude.patch--no-check-certifikat sudo wget https://issues.apache.org/jira/secure/attachment/12439513/cppFolder_stringInclude.patch--no-check-certifikat sudo patch - p1 -i cppFolder_stringInclude.patch sudo patch - p1 -i exampleFolder_stringInclude.patchNow måste du prepend en linje som skaparna av log4cxx glömde att ta med i en av exempel header-filer. Gör detta med den lilla knep nedan, eller bara använda din textredaktör:

sudo touch console_temp.cpp & & sudo chmod 777 console_temp.cpp & & echo "#include" | sudo tac src/examples/cpp/console.cpp - | sudo tac > console_temp.cpp & & sudo mv console_temp.cpp src/examples/cpp/console.cppNow, slutligen vi kan bygga och installera log4cxx:

sudo. / Konfigurera--prefix = / usr sudo göra sudo göra installYou kan nu rm en. tar.gz fil vi hämtade om du vill. EasyInstall pyyaml sudo easy_install pyyamlBuild och installera wxWidgets (valfritt). Många av de ROS grafiska verktyg (turtlesim, rviz, lusthus, pr2_dashboard) förutsätter att du har en fungerande installation av wxWidgets. För att kompilera och använder dessa verktyg bygga och installera wxWidgets enligt följande:

CD / opt sudo wget http://slackbuilds.org/slackbuilds/13.1/libraries/wxPython.tar.gz sudo tar xvf wxPython.tar.gz cd wxPython sudo wget http://downloads.sourceforge.net/wxpython/wxPython-src-2.8.11.0.tar.bz2 sudo chmod + x wxPython.SlackBuild sudo./wxPython.SlackBuild sudo mv /tmp/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgz/opt/installed_tgz/sudo/sbin/installpkg /opt/installed_tgz/wxPython-2.8.11.0-i486-1_SBo.tgzYou kan nu sudo rm -rf /opt/wxPython och. tar.gz fil om du vill.

rosinstall

Följande rader kommer att ladda ner källkoden ROS med verktyget rosinstall och starta installationen. Installationen hämtar alla ROS stackar i underkatalogerna i katalogen ~/ros, en underkatalog för varje stack i filen rosinstall. Först installera rosinstall: sudo easy_install - U rosinstallThere finns många olika bibliotek och verktyg i ROS. Vi gav fyra standardkonfigurationer för att komma igång. Desktop-Full installera: (Rekommenderas): ROS Full, rviz, robot-generic bibliotek, 2D/3D simulatorer, navigering och 2D/3D uppfattning rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric och variant = desktop-full & overlay = nej" Desktop installera:: ROS Full, rviz och robot-generic bibliotek rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric & variant = desktop & överlägg = nej" ROS-Full: ROS paketet, bygga, kommunikation , och grafiska verktyg. rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric och variant = ros-full & overlay = ingen" ROS-Base: (Bare Bones) ROS paketet, bygga och kommunikation bibliotek. rosinstall - n ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=electric och variant = ros-base & overlay = ingen" OBS: instruktionerna ovan hämta alla staplar i mappen ~/ros. Om du föredrar en annan plats, helt enkelt ändra ~/ros i kommandona ovan.

Installationsprogrammet för miljön

Shell språk:

Bash

Zsh

Nu måste du uppdatera din miljö. Du kan göra detta genom att skriva: källa ~/ros/setup.bashIt's bekvämt om ROS miljövariablerna läggs automatiskt till din bash session varje gång ett nytt skal lanseras, vilket du kan göra med kommandot nedan: echo "källa ~ / ros/setup.bash" >> ~/.bashrc. ~/.bashrc

Bygga paket

Eftersom rosdep kan inte upptäcka Slackware OS kommer någon rosmake kommandon kommer att kasta beroende fel. Du behöver för att bygga paket manuellt utan beroenden med--no-rosdep flagga som i exemplet nedan. Sammanställa rostest och många andra enkla paket bör fungera för dig på denna punkt:

rosmake--no-rosdep rostest

Tutorials

Nu, för att testa din installation, Fortsätt till ROS Tutorials.