Upp och upp - Robot balansera Revisited

Detta instructable hjälper dig att bygga en enkel, 2 hjul balanserande robot, och spenderar lite tid att utforska de olika faktorer som påverkar balansera prestanda. Detta är min andra robot projekt, och jag hade två viktiga motiv – att bestämma, och förbättra på faktorer begränsar den första roboten är balansera prestanda, och att införliva mer integrerad Arduino 101 formfaktor. Om du är intresserad, är här en länk till den instructable för mitt första balanserande robot projekt.

De viktigaste komponenterna i denna robot inkluderar Arduino 101 styrelsen, en Arduino motorstyrning sköld, två 12V inriktad DC motorer med pulsgivare och en Bluetooth-modul. Slutligen, ett billigt batteri tillåter robot större rörlighet och en kamrat Android app robot tuning och kontroll. Här är några länkar till mer ingrediens detaljerna:

• Arduino: Arduino 101 - $30.00
• Motorstyrning: Keyestudio sköld L298A - $6,50
• 2 x DC motorer: 12V 29: 1 inriktad motor med 64 CPR kodare - $23.00 ea
• Bluetooth: KEDSOM Arduino Wireless Bluetooth Transceiver modul - $9,99
• 2 x 1600mAh NiMH-batterier: Duratrax NiMH 6.0V 1600mHa platt Rx Univ Connector, ONYX110 batteriladdare -batteri $15,00 ea, laddare $25.00

Gå in på detta projekt, hade jag några idéer om hur man förbättrar balanseringen av roboten:

• Kontroll loop tidsintervall – det första projektet för en 20mS loop balanserande PID. Kanske detta krävs för att bli snabbare för att bättre balansera?
• Sensor fusion filter – det första projektet använt en burk Kalmanfilter med ingen möjlighet för att kontrollera filtret attribut. Kanske det filtret var inte tillräckligt lyhörda eller var för högljudda?
• Användning av positionella feedback (kodare) – var avståndet och/eller hastighet feedback behövs för bättre balans kontroll?
• Styra loop variabler och struktur-skulle förändringar i IMU sensorer används, eller PID struktur eller genomförande bidrar till att förbättra balansering?

Till slut jag var duglig till åstadkomma märkbara förbättringar i balansera prestanda, och jag måste säga att jag blev lite förvånad över vilka förändringar som de största förbättringarna!