Upp och upp - Robot balansera Revisited (1 / 6 steg)
Steg 1: chassi
Robot chassi följer en ganska vanlig differentierad design, med lättillgängliga material - ¼ tum plywood för varje nivå, och standoffs för att ansluta nivåer.
Robot församlingen började med den motoriska nivån, med de dimensioner som visas i diagrammet. Använda en 1/4" lite och en kantstödet på routern routern, 8 platser klipptes för att montera likströmsmotorer, och en 9: e plats var skuren för motorisk kontroll trådarna. Denna senaste slot var stora för att tillåta motor tråd kontakterna att passa genom hålet. Monteringshålen borrades i varje hörn och counter sjunkit på undersidan så att montering skruv huvuden skulle vara i linje. Motorerna är kopplade till ¼ plywood-nivå med slangklämmor. För att möjliggöra en flexibel, men robust motor elektrisk anslutning, en 90 användes grader genom hålskontakt, fäst till motor-nivå med en anpassad konsol.
I batteri nivån är liknande, men med endast 2 platser för batteriet Velcro strap. Den innehåller samma hörn monteringshål, men dessutom två större hål borrades till väg motoriska trådarna upp till den elektronik nivån. För att undvika inducerad buller, dirigeras makt och kontroll trådarna på separat inlägg. De två batterierna är zip bindas ihop och fastsatt på plywood med ett kardborreband på en lokal hobby butik.
Elektronik tier preparatet inblandade borrning samma montering och tråd management hål, samt monteringshålen för Arduino styrelsen komplexa och power switch-modulen. Toppskiktet innehåller bara 4 hörn monteringshålen. Jag avslutade chassit av utforma dämpare för varje hörn, med inbyggd plast fjädrar och möbeltassar, avsedda att mildra effekterna av ett fall. Det visar sig, faller är en integrerad del av att utveckla en balanserande robot.
För det sista steget av konstruktion använde jag RC lastbilsdäck på roboten. Jag köpte en uppsättning från en lokal hobby butik, men de liknar dessa online. Axel-to-wheel adapter design använder en 10-32 skruv för att hålla kortet till motoraxeln. En kortplats för en 10-32 mutter ingår, så att hjulet för att fästas direkt och lite metall kran användes för att lägga till trådar i skruv hålet efter kortet var tryckt. .
Nedan finns STL-filer för 3D tryckta delar. Jag använde Autodesk Fusion 360 för design, Cura för skivning och sedan tryckt dem med PLA på en enkel metall från PrintrBot. Den bara knepigt var stötfångaren, där jag behövde använda 0,4 mm för tjockleken skal för att få önskat resultat.
3D tryckta delar:
- Motoriska Tier anslutningsfästet:
- Arduino 101/BT fästet:
- Kontakt/Switch modul:
- Motoriska axeln-to-Wheel Adapter:
- Stötfångare (höger, vänster):