Upp och upp - Robot balansera Revisited (3 / 6 steg)

Steg 3: programvara

Jag delat robot skissen i 4 filer, främst till stöd i koden läsbarhet. Filerna och allmänt innehåll är:

• SimpleRobot.h: Header-fil som innehåller #defines, klassdefinitioner och funktion prototyper
• SimpleRobot.cpp: C++ fil som innehåller PID och motorisk kontroll klass funktioner.
• Bluetooth.ino: Kod genomföra Bluetooth-kommunikation med Android App.
• SRG2_Bal_Final.ino: Main sketch för robot.

Koden refererar Arduino.h, CurieIMU.h och MadgwickAHRS.h, så måste du ha installerat de nödvändiga bibliotek för Arduino 101 för det kompilera.

Jag kommer inte gå igenom en full koden promenad igenom, eftersom koden är ganska väl kommenterade, men kommer att göra några allmänna kommentarer:

• Skissen använder både en Madgwick och kompletterande filter för sensor fusion för prestanda jämförelser – yaw kommer från Madgwick, och pitch kommer från det kompletterande filtret.
• Encoder information loggas med en ISR (avbrottstjänstens rutin) separat för varje motor. Robot hastighet använder ett genomsnitt av två, så en spinning robot kommer att registrera nära 0 hastighet.
• En enkel dataloggning genomförandet ingår, även om begränsad Arduino 101 minnet resulterar i en ganska liten mängd data. Datafångst startas genom en instruktion från Android app, och data capture intervallet styrs genom ett #define uttalande. Huvudet och data som fångas definieras på botten av den huvudsakliga skissen. Data överförs till Android-enhet automatiskt och sparats i CSV-format, när capture är klar.
• Bluetooth-modulen till Arduino 101 kommunikation frekvens ligger ganska hög (921600) att minska overhead/latensen av kommunikation via det här gränssnittet. Beroende på en specifik implementering signal integritet, kan detta behöva minskas.
• Från början kunde jag inte ladda ner skisser till Arduino 101 på grund av problem med USB-drivrutiner. I slutet hade jag köper och installerar ett USB3-tilläggskort i min värd PC för att få det att fungera. De har sedan dess släppt mer uppdaterad SW, så denna fråga kan tas upp, men jag har inte bekräftat det på min setup.