Upp och upp - Robot balansera Revisited (6 / 6 steg)
Steg 6: slutsats
Till slut hittade jag några ganska betydande förbättringar i roboten balansera prestanda. Jag är säker det finns mer att göra, utan plattformen balanserar tillräckligt väl för att flytta till nästa fas i projektet – att lägga till bättre hastighet och riktning kontroll för navigering.
Alla områden undersökt hade viss inverkan på att balansera prestanda, men jag skulle rangordna dem enligt följande, från högsta effekt till lägsta:
- Styra loop variabler och struktur – använda gyroskop utdata direkt på PID D sikt. Vilken skillnad!
- Sensor fusion filter – både Madgwick och kompletterande filter fungerat bra. Beroende på vilket filter används måste ge tillräckliga svarstiden.
- Kontroll loop tidsintervall – något under 20mS fungerade, om kortare tidsintervall var lite stabilare.
- Användning av positionella feedback (kodare) – höll robot mer stilla, inte en stor inverkan på balansering.
Jag var imponerad av den kompakta storleken av Arduino 101, och har haft användning i detta projekt. Medan det inkluderar Bluetooth LE stöd, arbetet som krävs för att använda det som en kontroll port var mer än detta projekt motiverat, så jag gick med en enklare lösning baserad på en extern Bluetooth-modul.
Som gör det för enkel robot projektet. Nu är det dags att göra en egen. Njut!