PrintBot (1 / 6 steg)

Steg 1: iRobot skapa

IRobot skapa är mycket lik till iRobot Roomba, men utan det inre tomrummet. Detta tillåter oss att lägga till en större nyttolast och ger oss bekvämt monteringshålen. iRobot erbjuder också ett komplett programmeringsgränssnitt till skapa som gör styra roboten mycket enkel. Gränssnittet är en enkel uppsättning kommandon och parametrar skickas till roboten seriellt. Läs de Öppna gränssnittsspecifikationerna för mer info.

För vår enkla Använd vi endast krävs några kommandon. Vid initiering av måste kommandot 128 skickas till berätta roboten att börja acceptera extern kontroll. Nästa måste en läge väljas. För full kontroll skickar vi kommandot 132 till skapa. Observera att du måste skicka alla data till skapa som heltal, inte vanlig ASCII-text. Varje kommando opcode är en byte är värdet av att byte heltalsvärdet 128 eller vad som helst. Om du skulle överföra i ASCII- eller ansi-text, vore varje tecken i 128 en byte. För provning och kontroll via PC rekommenderar vi Realterm som det gör allting mycket simiple. Du måste också ange baudvärde till 57600 som anges i dokumentationen som öppet gränssnitt.

Nu att skapa initieras, använder vi kommandot 137 driva roboten. Vänta avstånd, 156 används för att stoppa roboten efter ett angivet avstånd. Skriptkommandon 152 och 153 satt allt ihop och göra ett enkelt skript som kan köras över och över.

iRobot säljer vad de kallar den kommando modul som är i grunden en programmerbar micro controller och några seriella portar som kan användas för att styra din skapa. Istället använde vi en Cypress programmerbar System-on-a-Chip (PSoC) kombinerat med en mycket liten x86 PC kallas eBox 2300.

Roboten har en 18V batteri som vi använder för att driva alla våra tillbehör.