Redbot och IR-Radar mutualism (5 / 6 steg)
Steg 5: Kodning av neurala nätverk på Redbot
För kod detta nätverk var modellen som gjordes baseras på tillförsel av rad efterföljare sensorerna.
Ingångarna av neurala nätverk är 3 linje sensorerna (vänster sensor, center sensor och rätt sensor). Vikterna multipliceras med ingångar och felet beräknas.
Linjen efterföljare tröskel definierades på 800, så, utvärderingen gjordes genom att jämföra det mot utdata av rad efterföljare:
"om ((left_sensor > LINETHRESHOLD) & & (center_sensor > LINETHRESHOLD) & & (right_sensor > LINETHRESHOLD))"
Om villkoret ovan var sant skulle det återvända 1, vilket innebär att det finns utrymme där redbot kan fortfarande flytta, om inte -1 vilket innebär att det finns en svart linje.
Resultatet av ovanstående metod är en del av insatsvaror av utbildningen, där utvärderingen är önskad åtgärd och den andra ingången är den gissning baserat på metoden huvusak som har erhållits genom att multiplicera vikterna och insatsvaror som förklarats tidigare. Dessa ingångar skulle vara debiterade till en fel variabel som kommer att hjälpa korrigera förflyttning av redbot.
Bifogat hittar du kompletta koden.