Robotic ben

Jag tyckte att göra några robot ben men egentligen inte har tillgång till utrustning eller anläggningar för att göra detta men jag snubblade över ett program som heter linkage2 på Internet och beslutade att prova på att designa några.

Lika bra börja jag inte med några skisser och ett par timmar i verkstaden. Som det visar sig att få alla rätt dimensioner att göra benen gör exakt vad du vill är mycket, mycket svårt. Jag slutade efter den 16: e betydande design förändring som det fanns hundratals små stegvisa förändringar längs vägen.

Om, och det är ett stort om, detta var att gå vidare det skulle vara dags att börja göra några verkliga tester...

Dessa var mitt mål:-

• Benen skulle drivas av en roterande motor och inte servon eller aktiverings cylindrar. Resonemanget här var att servon och aktiverings cylindrar behöver stanna och starta i motsatt riktning helt enkelt att göra benen hålla framåt. Detta är mer massa går igenom förändringar av riktning och jag hoppades att en stadig roterande drivande kraft skulle kunna ha mindre massa ändringar även med Kontrollera stänger.
• Benen skulle resa på marken i ett platt horisontellt plan så robot kroppen inte skulle stiga och falla som det gick/köra.
• Ner tid på ett ben var att vara 50% av promenaden cykeltiden så det fanns ingen repning av det andra benet eller ingen tid när båda benen (delvis) lyftes. Eftersom benet inte stödja roboten har att stiga för att rensa marken måste resa längre och snabbare på returen att positionera sig för nästa steg.

Gångarten kan ändras från stående till gångavstånd kör genom att ändra kontroll rod längder och/eller positioner. Köra som är motoriskt kunde hållas roterande att tillåta roboten hastighet bestäms av gång/steg storlek och hastigheten på motorn. Du kan inte se det i filmerna men det finns kontroller på modellen som gör dessa saker ändras som det är går igenom sin cykel.

Jag var ganska nöjd med resultatet och jag Visa i video länkar två av lösningarna i nästa steg. Den första visar två ben som normalt sida vid sida men jag har flyttat en framåt för att göra det lättare att se hur de fungerar tillsammans. I andra mönster försökt jag sätta en "fot" på slutet för att formulera på ett sätt att hjälpa stötdämpning till foten faller och hjälpa växer bort.

Den andra videon visar en annan design med benen sida vid sida och du kan se finns det ingen tid när benen reser horisontellt så att roboten skulle studsa som det sprang. Detta kan vara en bra sak i praktiken och det är där några verkliga tester kommer in.

En lång väg att gå innan DARPA eller Asimo behöva oroa dig men en bra intellektuell motion ändå.