RomoBOT - Animatronic Face Robot (2 / 9 steg)

Steg 2: Steg 2 - skapa ögat Mechanisim

Ramen för roboten byggdes med en Erector set. Erector set gav mig en lätt att montera ram för robot. Sjuk kan du titta på bilderna för att lista ut hur man bygger strukturen eftersom det finns flera olika sätt som det gick.

Jag började med ögat församling. Detta är den svåraste delen i min mening. Ball socket metoden valdes över 2-axlig gimble, men båda var genomtänkt och prototyper. Ball uttaget kan tillägg av ögonlock utan många frågor. Gimble också skapat problem med rörelseomfång; en av motorerna skulle behöva läggas på en plattform som är tillåtet att flytta med ögat orsakar behovet av mer kraftfulla motorer. Ögat bollen är tillverkad av en whiffle golfboll halveras (en ping pong boll kunde ha använts). Uttaget bollen skapades med en läsk flaska, en plast marmor och en trästav.

För att göra uttaget boll, första var mottagaren för bollen fabricerade med läsk flaska. En del av plast läsk flaska var avskurna virad runt glas marmor och spänns med C-klämmor medan en fackla användes för att värma och bilda plasten runt marmor. Särskild omsorg togs att möjliggöra enkel borttagning av glas marmor efter kylning. Med hjälp av ett par av vallar, trimmats plast för att tillåta full rotation av ögat när plast marmor/rod församling är på plats. Det tog flera försök att göra två plast mottagare. Bra soda flaskor är riklig. Nästa, plast marmor fick ett hål borras till storleken av trästaven. Staven var sedan limmade med trälim förse plast marmor. Fabricerade plastflaska mottagarna bör ha möjlighet att knäppa på och av plast marmor. Plast whiffle golfboll skars hälften med en dremmel. De påhittade boll-mottagarna (läsk flaska lappar) fästes till stadens whiffle boll med epoxispackel. Detta gjordes för varje öga.

Nästa, konstruerades en ram med erector att stödja ögon och krävs motorer. 4 motorer användes för öga rörelse (varje öga har 2 motorer; 1 för x-axeln rörelse, 1 för y-axeln rörelse). Detta kunde ha reducerats till 2 motorer sedan ögon flytta inte normalt individuellt men parallellt, tillverkning var dock problematisk med verktyg och material som finns. Trä öga skaft fästes på ramen och vissa epoxispackel användes att hålla axlar på plats. Positionerna för ögonen är kritiska. De måste placeras så att de är bakom ansiktet och symmetriska till varandra. Vid denna tid bör det noteras att ansiktet redan var tryckt. Detta tillät mig att ha den lämplig storleken och placering för ögonen innan du använder epoxi.

För att få ögonen rör sig 4 små servomotorer användes, 2 motorer för varje öga. Se bild att få orientering. Varje motor måste justeras individuellt för att begränsa destruktiva möjligheter av för mycket eller felaktiga rörelser (för mycket rörelse kunde böja stavar eller bryta din öga församling). Var och en av motorerna som ögat justerades med hjälp av filen "motor justering" Arduino. Varje motor sattes att vila i 90 grader vilket ger det positiva och negativa rörlighet. En fyra dubbelsidiga servo motor horn användes på varje (dessa kom med servon).

En boll socket stötstänger fäste för RC bilar var monterad på varje motor horn och en på varje axel i ögat bollen (se bild) och en stötstänger för RC bilar var skuren för varje öga (totalt 4). Staven tilldelats flytta varje öga i y-axeln fick böjas något för att öka rörelseomfång och rörlighet. Detta avslutar den första monteringen av ögonen.