Rover reparation Robot (2 / 5 steg)
Steg 2: Två är bättre än en?
Min första utformningen av Rover reparation Robot arm var två gripers arbetar sida vid sida. Designen kan plocka upp objekt från ena sidan passera objekt till den andra griper (ledsen för video och bild kvalitet, det har varit ett tag :)).
Designen igen var stor i konceptet, men efter genomfört fler experiment med designen jag kom till en slutsats. Dubbla armen eller humanoid's arm design är ett monster av energi för att fungera och det slutliga resultatet passerar objektet från ena sidan till den andra. Jag var med Lynxmotion visuella Sequencer och SSC-32 Servo Controller för att bedriva forskning.
Låt oss täcka grundläggande av Lynxmotion visuella Sequencer (LVS). Precis som dess namn ger programmet användaren med ett gränssnitt som kan styra upp till 32 servon O_o och också skapa grupp av sekvenser för roboten så har vi en robot demo (jag vet söt ha). Men för att skörda denna super power, roboten behöver två saker med det att fungera. Första sak är en bärbar dator eller en Micro Processing Unit (Arduino, Raspberry Pi...) och det andra som krävs är SSC-32 Servo Controller.
SSC-32 är en kraftfull styrelse. Med kabel för kontroll upp till 32 servon ger styrelsen antal bygel ger den flexibla av power source alternativ. Vad jag menar här är styrelsen kan vara makt av egen kraft ge källa (upp till 11 volt) i stället för med hjälp av kraften från MPU (endast upp till 5 volt och konstig sak börja hända med sensorer när MPU når över 5 volt).
Jag har länken under om du vill lära dig mer om Lynxmotion visuella Sequencer & SSC-32 Servo Controller.
Som ni kan se i den fruktansvärda resolutionen video och bilder, var en av mitt sekvenser projekt med rätt griparen för att plocka upp den röda rutan från rätt plats, efter en framgång överföra, flytta vänster griparen sedan röda objektet till den vänstra platsen. Vilket är målet för rover början. Så då var det dags att göra några analys till systemet för att utvärdera säkerhet, effektivitet, realistiskt.
Säkerhet: fanns det par säkerhetsproblem jag upptäckt under experimentet.
- Först var tanken på passerande objekt i luften. Ideal låter hårt och det är. Objekt kan falla på robot ytan som eventuellt täcka med solpanel.
- Andra var rover armen kolliderar på varandra under drift och ibland även trassel, gripdon höll hålla på till objekt. Denna händelse kunde orsakar skador på servo gear box system minska robot operationstiden.
Effektivitet: var det också par större effektivitet problem jag upptäckt under experimentet.
- Vid rutinmässig drift som roaming och undvika hinder. Roboten krävs en hel del energi för att hålla armarna från svänga runt.
- Under komplicerad operation som plocka upp batteriet, plocka upp konstruktion röret. Roboten kräver en stor mängd energi från power bank att driva två grenar i den exakta frågan.
Realistiskt: fanns det bara ett problem. Men tog det mig längsta inse komplexiteten i koden krävs för att ladda upp på Arduino styrelsen nästan ouppnåeliga av en enda person på en kort tid från början. Roboten var bara kunna arkivera uppgiften om objektet fick plats på samma plats över och över (ljud lik bil manufactory program system) Pågrund av LVS programvaran. Om jag skulle använda Arduino ombord sedan kräver varje arm sin omvända kinematiska kod att känna igen sin position under drift. På toppen av det, kommer att varje arm behöva ansluta till serie av sensor vid trassel eller håller på att objektet.
Låt oss tala om vad jag fick från denna process:
- Jag har lärt mig mycket genom ut processen. Jag har en bättre förstå av Arduino programvara (IDE).
- Jag lär dig en hel del mellan något "kool" visar också men har liten nytta i verkliga livet.
- Och det viktigaste jag lärt mig från detta är gränsen för hårdvara jag hade åt just nu.
Från alla punkter ovan och mycket mer började jag designa min modell enklare och mer energi effektivitet. Här är några av de senare design enda arm, sju graden av friheter. Plocka upp batteriet projekt & plocka upp röret byggprojekt.
Jag måste säga tack till Coleman Benson och Jeffrey Arcand från Robotshop Forum. Innan jag gå med i forum är hastigheten på forskningsprocessen försumbar. Jag fick snubbla på de mest enkla och rookie misstag, CBenson & JArcand var emellertid aldrig diskurs och hjälpte mig att förstå allt från elektronisk kodning Arduino.