Seg... pinne. (7 / 14 steg)
Steg 7: Och nu är svåra.
Registeransvarige är vanligtvis någon form av mikroprocessor. I vissa sällsynta fall kan man tvingas av okänd anledning att göra det helt med analoga kretsar. Segstick används i stället en mer konventionella digitala kontroller genomföras på allas favorit: Arduino. Specifikt, använder det Arduino Nano 3.0 från Gravitech. Men någon Arduino kommer att göra.
För avkänning använder Segstick Sparkfun Razor 6DOF IMU. Verkligen, du behöver bara en accelerometer och en gyro-axeln, som kommer att diskuteras i nästa steg, men detta paket är så bekvämt och låter dig montera styrelsen som du vill. Eftersom den använder alla 3.3V sensorer, måste det drivas från Arduino 3.3V produktion. Varje sensor utgångar en analog spänning som läses i av den Arduino analog till digital omvandlare (ADC). Mer om det i nästa steg.
För styrning av motorerna, använder Segstick två Polulu High-Power 18v25 motor förare. Detta är mycket liten men kraftfull reversibel motor styrenheter kan ge upp till 25A varje. Jag bestämde mig att lägga till en kylfläns till dem, men de verkar köra cool nog utan den. Kräver de stora-gauge ledningarna till batteriet och borra motor leder.
Kretsen Schematisk visas nedan. Hur du implementerar det (bakbord, protoboard, tryckt kretskort) är upp till dig. Jag gjorde det på en vektor styrelse som jag senare tillskuret. Lödde anslutningar blir allmänt mer tillförlitliga än bakbord-typ anslutningar på ett fordon i rörelse, så jag skulle rekommendera att använda sockets för komponenter men direkt lödning kabelanslutna anslutningar.