Stora bollen labyrint spel (8 / 9 steg)
Steg 8: Setup
Testa electricals
Det är möjligt att ledningarna av accelerometrar och motorerna resulterar i motorerna vända sig i motsatt riktning till vad de ska när registeransvarige vinklas. Detta testas bäst utan stråkarna ansluter motor axlar till styrelsen.
1. håll i styrelsen så nära horisontell som möjligt och luta registeransvarige tills motorerna stannar. Om registeransvarige inte är horisontella bör du justera platt accelerometer värdena i Arduino koden.
2. luta registeransvarige något i bara X- eller Y-planet och motsvarande motorn bör börja vrida. Luta styrelsen i samma riktning och motorn ska sakta ner och stanna när styrelsen ligger ungefär samma lutning som registeransvarig. Om motorn faktiskt snabbar upp, måste du byta värdena i variablerna tableXmin, tableXmax eller tableYmin, tableYmax.
3. Upprepa i andra riktningen
4. med styrelsen och controller horisontellt så att motorerna inte vrida, luta controller i en riktning och titta på spin riktning mot axeln som kommer att vara att dra strängen. Om strängen lindades på undersidan av skaftet, skulle det vara att dra styrelsen i rätt riktning? Om inte, omvänd tråd anslutningarna på motorn eller motor förare ombord.
5. Upprepa i andra riktningen
Fästa strängen
1. knyt en krok till ena änden av strängen.
2. bifoga det till en slinga på undersidan av en kanten av brädet.
3. trä det under remskivan och sedan runt axeln i motorhuset. Strängen ska mata på axeln från undersidan av axeln.
4. varva tre slingor runt axeln och sedan ut till remskiva på andra sidan.
5. Håll styrelsenivån och placera de tre slingorna runt skaftet så att de är mitt i längden på skaftet. Detta kommer att undvika strängen att få fastklämt i ena änden av skaftet när styrelsen når full tilt.
6. luta styrelsen för att lägga till spänning till slutet av strängen redan kopplad till styrelsen.
7. dra i snöret med liknande spänningar i andra änden, och bifoga en krok på en lämplig plats på strängen att hålla en fast spänning.
8. koppla den andra kroken till en slinga på undersidan av styrelsen.
9. manuellt luta styrelsen upp och ner för att kontrollera att spänningen är nog att flytta motoraxeln utan glider, men inte för hårt.
10. Upprepa med den andra strängen.
Justera PID faktorer
Nu ansluta batteriet och testa lyhördheten för systemet. Styrelsen bör följa rörelsen av registeransvarige med minimal fördröjning eller överskridande. För att påskynda rörelsen av styrelsen, öka de Kp (proportionell) faktorerna i Arduino koden. Om Kp är för hög, börjar styrelsen svänga. Ökning i hastighet kommer att resultera i några överskridande på snabba rörelser. Detta kan minskas genom att öka de Kd (differential) faktorerna. Om Kd är för hög, kommer styrelsen svänger vilt. Förmodligen måste du experimentera med Kp och Kd faktorer för ett tag att få optimala prestanda. Ki (integrerad) faktorer behövs inte i detta fall eftersom de är mer för att hjälpa till att uppnå exakta absolut placering. Eftersom styrelsen alltid rör sig, kan vi ignorera dessa så de är inställda på noll.
Setup kroppen controller
Avståndsmätare ska kopplas till står på mellan 900mm eller 1200mm (3 till 4 fot) från marken. En är placerad på andra sidan av styrelsen från där operatören kommer att stå. Den andra är ca 900mm (3 fot) iväg till ena sidan av operatören, ortogonal mot först.
Tryck på lägesknappen att ändra till kroppen controller läge och justera antingen placera av avståndsmätare, eller distanceXflat, distanceYflat variabler i Arduino koden tills styrelsen är platt när operatören står centralt.
Det finns en separat uppsättning PID variabler i Arduino som kommer att behöva justeras för optimal prestanda.
Setup Android handkontrollen
Det finns en annan uppsättning av PID variabler i den Arduino kod för förflyttning av Android handkontrollen. Dessa kommer att behöva justeras för optimal prestanda.