3D tryckt Sumo Robot med hög dragkraft hjul (3 / 8 steg)
Steg 3: Motorer, Motor Controller och mikrokontroller
Hastighet
Målets hastighet av sumo roboten var 1m/s.
Med hjälp av ekvation, hastighet = sträcka/tid, roboten täcker diametern på arenan, minus längden på roboten, i drygt en sekund. Denna hastighet är gott för roboten att fånga motståndare och undvika vid behov.
Vridmoment
De viktigaste faktorerna med Bestäm tour driver makt är din robotar motorer och dragkraft.
Motorerna I vald var 47:1 Metal Gearmotor 25Dx52L mm HP från Pololu.
Hjulen var anpassade gjorde super grippy hjul diskuteras senare.
Dragkraft
För att generera maximal dragkraft från motorerna, används ett bälte drivsystem mellan front, center och bakhjulen. Detta tillägg tredubblats kontaktyta med arenan golvet, vilket resulterar i en större driva makt.
Motor-Controller
Motorerna kontrollerades med PWM, aktivera motoriska variabla hastigheter. Registeransvarige är skicklig av stöttande spänningar från 6v till 36v och en kontinuerlig ström av 10A (topp 60A). Den består av två halv-bridge föraren marker och lågt motstånd N-kanal MOSFET. De två halv-bridge förare markerna göra förluster till följd av MOSFET växlingen minimal.
Kontroll stiften på motor controller inkluderar 2 riktning stift, en för varje motor, när högt motorn snurrar fram och när låg motor snurrar bakåt. Den innehåller även 2 PWM ingångar, 1 för varje motor, som äga en 1kHz till 100kHz puls frekvens att styra varvtal. Ange den PWM stiftet till låga gäller pauserna motorn för besöket.
För att göra denna sumo robot små hade överskott PCB på slutet av den motor controller skäras av med Dermel, vilket gör dess totala längd kortare.
Mikrokontroller
Mikrokontroller används var ATMega128, programmerade i C med AVR studio 5. Denna mikrokontroller har en 16Mhz-processor, och ett stort antal IO portar som är tillräcklig för att samverka med och kontrollera sumo roboten. Men en Arduino, eller RaspberryPI också lätt kunde användas.