Arduino balansera Robot (5 / 6 steg)
Steg 5: kod
Arduino koden skapades för att läsa kantiga positionsdata från accelerometern längs relevanta axeln av rotation (Z-axeln). En på / av kontrollsystem implementerades för att styra uteffekt och riktning av de motorer som baseras på ingående vinkel data. Den här domänkontrollanten aktiverat roboten att balansera upprätt, korrigera för obalanser genom att flytta basen, på samma sätt som en inverterad pendel. Arduino kod används kan hittas nedan. Denna kod använder två olika bibliotek: The Wire bibliotek, som är inbyggd i Arduino's IDE och för att styra DC-motorer och MMA_7455 biblioteket, som används för att läsa data från accelerometern. Du kommer att behöva ladda ner och lägga till det MMA_7455 biblioteket Arduino IDE "bibliotek" mappen. Detta bibliotek kan laddas ner här (Klicka på fliken "downloads"): https://code.google.com/p/mma-7455-arduino-library/