Arduino FPV headtracker

Utmaningen.

Att göra en headtracker för FatShark Predator FPV glasögon att arbeta med en dji Phantom V2 med Tarot T-2D GoPro gimbal.

Dji handkontrollen har en vindsnurra att kontrollera vinkeln på höjd av kameran. Detta är kopplad till en autocentering kruka.

Spänningar på potten stiften är 0v och 3.3V för stift 3 och 1 och representerar den maximala räckvidden för torkar på pin 2.

Beroende på läge, läge gimbal är inställd, dessa representerar antingen placera av kameran eller hastighet upp/ner. Vad vi behöver göra är att ge en dc-spänning till stift 2 på potten mellan 0v och 3.3V som är proportionell mot vinkeln för FPV glasögon.

Vad kan vi använda för att konvertera vinkeln för FPV glasögon till en proportionell likspänning?

Också, och MPU6050 accelerometer/gyroskop och en Arduino Nano är liten nog att passa inuti glasögon och kan drivas från glasögon leverans.

Extrahera en korrekt vinkel från en MPU6050 är inte precis rakt fram, men det kan göras.

Denna vinkel kan matas ut till en av den Nano PWM stift.

En PWM utgången är inte vad vi vill emellertid. Vi är ute efter en variabel dc-spänning. PWM utgången är dessutom 0v eller 5v bara.

Lösningen är att integrera PWM signalen, eller beräkna området under pulsen och mata den som en spänning.

Detta låter som en komplicerad uppgift, men i själva verket är lösningen mycket enkel.

Ett lågpassfilter med en mycket låg gränsfrekvens fungerar som en integrator, och har den extra fördelen i denna ansökan att om vi gör det med en riktigt lågt gränsfrekvens, det är relativt långsam att svara. Detta ger en smidig utgång svar.

Med ett lämpligt högt värde trim potten fungerar som en potentiell avdelare på slutet, kan vi få den max effekt till det krävs 3.3V. Det är också värt att notera att kretsen som aldrig riktigt kommer att nå 0v så kommer det alltid finnas en puls på utgångsstiftet av Arduino, men vi kan få nog av en gunga på produktionen som passar våra behov.

Eftersom vi använder leverans för FPV glasögon till makten Arduino och MPU6050, och vi ansluter utdata från detta till Phantom controller, måste vi ge dem båda en gemensam grund. Bara två kablar för att ansluta glasögon till styrenheten. Jag har använt en 1/8" jack leda till detta.