Arduino fyrfotingen Robot

Senaste Hexapod:

Detta är min första robot som bygger på beräkningar att placera servon vs. förlitar sig på förprogrammerade sekvenser. Jag valde ett fyrfotadjur för att hålla kostnaderna nere.

Bygga tid 8 veckor
Vikt 2 Pounds 14 Oz.
Mått 8 inches, 8 tum, 7 inches (L:W:H)
Driftstid 15-30 minuter
-Programmering språk Arduino IDE
Kontrollmetod Blue-tooth fjärrkontroll
Kostnad ~$540.00

Kraften: LiPo

1 x 7.4V 1650Mah 2S LipPo

Jag driver allt med hjälp av en 2S LIPO & Turnigy UBEC 15A (Ultimate batteri eliminering krets). Jag älskar UBEC och kommer definitivt att vara reglerare av valet för framtida robot projekt.

Förflyttning:

Kroppens roll, pitch & gir beräknas med hjälp av en rotation matrix. Som i sin tur ger näring åt de omvänd kinematik ekvationer som placerar benen. Jag använder en rippel gång för promenader även om jag fortfarande fina trimsats den del av koden. Några lägen finns, 1: kroppen översättning/Body Position 2: Walking läge 3:Accelerometer läge. De första två lägen är ganska självförklarande; Accelerometer läge tar den x-axeln och y-axeln från accelerometern, kartor värden (-20, 20), sedan använda dessa värderingar som kroppens pitch & roll respektive. Detta gör att roboten bo nivå på ojämna underlag.

Det har gått en tid sedan jag har varit inskriven i en math klass. Jag tror också inte på nytt inbjudande hjulet; Jag använde rotation matrix & invers kinematik från NUKE (nästan universell kinematisk motor). Jag använder inte mikro-controller är var avsedd för så jag inte kunde använda sin python verktyg för att generera kod jag lånat från. De istället fått en redan färdig skiss för en quad vilket är vad jag bygger mitt program efter. Ett stort tack till de människor som tillsammans det verktyget, det var sann till sitt namn! Också stort tack till "tom_chang79" hans diskussion, "Låt oss diskutera kinematik, ska vi?" var mycket hjälpsam. Tack, och tack för din e-svar!

Jag har byggt en blue-tooth-fjärrkontroll som har fungerat bra hittills. Som jag fortsätta att göra framsteg tänker jag bygga mer funktionalitet i min fjärrkontroll och robot. Jag hittade några 3-funtion joysticks på servo city som kommer att ersätta de parallax joysticks jag har nu.

Här är länken till de idealiska joysticks från servocity:
http://www.servocity.com/html/3_function_joystick...

Controller/CPU: Arduino MegaMini 2560, Lynxmotion SSC-32

Arduino Mega hanterar all uträkningen tillsammans med tar input från accelerometern & blå-tand. När alla beräkningar är klar skickar rätt kommandon till SSC-32 servo sequencer. Jag älskar SSC-32 är det super bra!

Sensorer

Trippel-axlig Accelerometer (ADXL335)

När jag började trodde jag att jag skulle behöva en 3-axlig gyroskop förutom accelerometern. Min tanke var att jag skulle behöva mesh data tillsammans med hjälp av en Kalmanfilter. Jag har arbetat med IMU (Inertial måttenhet) tidigare och behövde till använda riktad cosinus matris till mesh accelerometer, gyroskop och kompass behandlingen tillsammans. Detta skapar mycket stabil orientering data och utgångar en enda yaw, pitch & rulle som inte glida. Till slut kunde jag få data jag behövde från bara accelerometern. Detta är bra, jag skulle troligen behöva en annan MCU att bearbeta allt som data.

Manöverdon

Jag använder HS-422 servo; Jag har varit mycket imponerad av alla HITEC servon. Någon gång kommer jag byta servon HS-422 med HS - 465MG servon som har mer vridmoment och metal gears i stället för komposit.