Att göra yoghurt med Servomotor (4 / 5 steg)
Steg 4: programvara
Det bästa sättet att styra temperaturen skulle använda en PID kontrollerar kretsar. Men som sagt, denna lösning har implementerats på en söndag morgon och jag var inte på humör att göra finjustering av Kp, Ki och Kd. Så jag gjorde en mycket (dum) enkelt kontrollera kretsar. Förutom att kontrollera temperaturen, programmera också gånger sig själv och stänger av uppvärmning motståndet efter en fördefinierad period (6 timmar). Utdata kan anta fyra olika värden beroende på felet. Logiken är:
- Om (fel > 2° C) sedan ut = 175
- Om (2° C > fel > 0° C) sedan ut = 160
- Om (0° C > fel >-2 ° C) sedan ut = 130
- Om (fel <-2 ° C) sedan ut = 100
Du kan fråga hur jag valde dessa värden. Det högsta värdet (175) fastställdes empiriskt så att vattenbadet inte kommer att överstiga 50° C. Det lägsta värdet (100) orsakar vatten badtemperaturen bo runt 25° C. Glöm inte att produktionen motsvarar servomotor vinkeln.