Autonoma fotbollsspel (3 / 5 steg)
Steg 3: programvara
> Koden körs på bildbehandling PC
> Koden körs på PIC-18F mikrokontroller
> Kod köras på varje mikrokontrollers PIC-12F
Det finns två förutsättningar att installera på bildbehandling PC. Bildbearbetning sker genom Java Media Framework (JMF), som finns tillgänglig via solen här. Också tillgänglig genom Sun, Java kommunikation API används för att kommunicera till styrelsen motoriska kontrollen över den seriella porten på datorn. Skönhet med Java är att det * bör * köras på alla operativsystem, även om vi använde Ubuntu, en linux-distribution. I motsats till populära yttrande, processorhastighet i Java är inte alltför dålig, särskilt i grundläggande looping (som vision genom analys använder en hel del).
Som sett i skärmdumpen, spåras både bollen och de motståndare spelarna i varje bildruta uppdatering. Dessutom konturerna av tabellen ligger visuellt, vilket är anledningen till blå målare band användes för att skapa en visuell. Mål registreras när datorn inte kan hitta bollen för 10 på varandra följande bilder, som vanligtvis visar bollen föll in i mål, utanför spelytan. När detta händer, initierar programvaran en ljud-byte för att heja på sig eller boo motståndaren, beroende på riktning mot målet. Ett bättre system, skulle även om vi inte hade tid att genomföra det, vara att använda ett enkelt infraröd sändare/sensor par för att upptäcka bollen faller in i mål.
All den programvara som används i detta projekt finns i en enda zip-fil här. För att sammanställa Java-kod, med kommandot javac . PIC-18F och PIC-12F koden distribueras med mikrochips MPLAB programvara.