B-robot EVO. Självbalanserande robot (1 / 8 steg)

Steg 1: Lite mer ingående...



Fysiska problemet att B-ROBOT löser kallas inverterad pendel. Detta är den samma mekanism måste du balansera ett paraply över handen. Den punkt är under centrum av massan av objektet. Ytterligare information om inverterad pendel här. Den matematiska lösningen på problemet är inte lätt men vi behöver inte förstå det för att lösa våra robot´s balans. Vad vi behöver veta är hur ska göra för att återställa den robot´s balansen så att vi kan genomföra en kontroll algoritm för att lösa problemet.

Ett Styrsystem är mycket användbar i robotteknik (en industriell automation). I grund och botten it´s en kod som tar emot information från sensorer och målet kommandon som insatsvaror och skapar, följaktligen utdata signaler att köra Robot manöverdonen (motorer i vårt exempel) för att reglera systemet. Vi använder en PID controller (proportionell + derivat + Integral). Denna typ av kontroll har 3 konstanter justera kP, kD, kI. Från Wikipedia: "en PID-regulator beräknar ett felvärde som skillnaden mellan ett uppmätt [ingång] och en önskad setpoint. Registeransvarige försöker minimera felet genom att justera [en utgång]." Så, du säga PID vad ska mäta ("Input") , där du vill ha det mätningen vara ("börvärde",) och den variabel du vill justera för att göra det hända ("Output".)

PID justerar sedan produktionen försöker göra den insatsen lika normvärdet. För referens, skulle en vattentank vi vill fylla till en nivå, ingång, Setpointoch utgång vara nivån beroende på vattennivån sensor, önskad vattennivån och vattnet pumpas in i tanken. kP är den proportionella delen och är den huvudsakliga delen av kontroll, denna del är proportionellt mot felet. kD är derivatan del och tillämpas på derivatan av felet. Denna del beror på dynamiken i systemet (beror på robot, ´s vikt motorer, svängmassor...). Den sista en, kI tillämpas den integrerad felet och används för att minska stadig fel, det är som en trim på den slutliga utgången (tror i trim knapparna på en RC bil ratten att göra bilen gå helt raka, kI tar bort förskjutningen mellan målet krävs och det verkliga värdet).

På B-ROBOT kommandot styrning från användaren läggs till motorer utdata (en motor med ett positivt tecken och den andra med ett minustecken). Till exempel om användaren skickar kommandot styrning 6 att sväng höger (från -10 till 10) vi måste lägga till 6 till vänster motor värde och subtrahera 6 från höger motor. Om roboten inte går framåt eller bakåt, är resultatet av kommandot styrning ett spinn på roboten

Se Steg
Relaterade Ämnen

Min första självbalanserande Robot Diy lätt Under 25 år

Detta är min första självbalanserande robot och jag söker på internet efter andra självbalanserande projekt och jag designar min gruva robot att vara enkel och billig.I denna instructabile jag whill berätta dig steg för steg hur man bygger din robot...

Domo Kun WobblyBot, enkel självbalanserande Robot

En självbalanserande tvåhjuliga robot som vickar, därav namnet WobblyBot.Kanske den enklaste designen för en robot som kan (typ av) balansera sig på två hjul, utan användning av accelerometer, gyroskop eller mikrokontroller.En härlig helg projekt sam...

Enkla självbalanserande Robot med Galileo Gen 2

Efter volontärarbete på den lokala mini Maker Faire, och att få en chans att spela med Intel Galileo Gen 2 Arduino styrelsen, var jag motiverad att hitta ett maker projekt för mig själv. Efter en snabb undersökning av alternativen och mina intressen...

Gör en självbalanserande Robot med Arduino UNO

Själv balansera Robot är mycket intressant. Många vänner runt omkring oss försökte göra en, men de encounted en hel del chanllenges bland annat bristen på strukturerna som lätt-till-montering, de lämpliga elektroniska kretsarna och program. Så jag be...

Självbalanserande Robot med LCD-

Den modifierade versionen av min mpu6050 balansera robot stabilare med LCD och exempel på ansluta 2 i2c på samma stiftvideo 1video 2Steg 1: Steg 1: ◾L298N dubbla motor förare breakout ombord◾L298N dubbla motor förare breakout ombord12 V BATTARY9 V BA...

Arduino självbalanserande Robot

I detta projekt kommer jag att beskriva förklarade uppbyggnaden av robotar står i jämvikt med Arduino.We i vår tidigare version av android kontrollerade projektet. I detta projekt kommer vi flytta till vår kontroll. Låt oss gå Låt oss komma till vårt...

Hur du använder en Android-enhet och Lego NXT för att bygga en tvåhjuliga själv-balansera Robot

Idag, lär jag dig hur man gör en Android driv och kontrollerade tvåhjuligt självbalanserande robot med Lego NXT.För det första, låt oss se en test video för den slutliga roboten.Här är en annan test på sluttningen:För att bygga denna robot, är allt d...

Från skiss till Wifi kontrollerade Robot

Detta är en kort guide om hur man bygger en självbalanserande robot på en enda helg. Vi använder bara delar från lager.Ramen består av rektangulära plast styrelser. Det möjligt att använda lim för ram konstruktion men vi föredrog aluminium parentes....

Balansera Instructable Robot

I detta Instructable ville jag visa dig hur man gör en självbalanserande robot. Vad gör den unik är att dess yttre likna Instructables roboten. Internt det fungerar på principen om PID, det är ett mycket populärt system för att upprätthålla en variab...

SainSmart InstaBots upprätt Rover (själv balansera Robot med Arduino)

Upprätt Rover är en självbalanserande robot som ritades av SainSmart. De verkligen gjort det enkelt. Som ni ser, finns det bara 8 ledningar på robot och 8 ledningar på handkontrollen. Så låt oss ta reda på hur det fungerar!DELAR I RUTAN3 x Potentiome...

Robot Using Raspberry Pi & Bridge Shield

Bridge sköld finns en styrelse för studenter, hackare och forskare. Du kan använda det tillsammans med en Pi eller Arduino Uno skapa cool DIY projekt med lätthet. Detta är en öppen källkod ombord och vi håller för närvarande att utforma den andra gen...

Nils-Johan-själv Balancing robot

Efter att få så mycket frustrerad över PID trimning av quadcopter, beslutade jag att behärska PID först på några grundläggande projekt. Självbalanserande robot verkar en inaktiv val. Eftersom det inte är ny och fortfarande utmanande, beslöt jag att g...

Rollbars för själv balansera Robot och trappan

Lagt till några rollbars gjorda av badmintonracketar till min enkla självbalanserande robot som faller över ganska lite. Nu åtminstone kan det komma tillbaka upp för det mesta.Jag är ledsen att jag inte skapar en verklig bygga instructable eftersom d...

Själv balansera Robot - Bang Bang kontroll

Gjorde en enkel självbalanserande robot med två servon, en tilt mätaren (VTI SCA610 chip) och Arduino Uno. Detta är annorlunda än de flesta självbalanserande robotar i att den använder bara en enda sensor (ingen gryo) och programmet är i huvudsak två...

Själv balansera Robot

Först och främst vill jag be om ursäkt för min engelska, om du inte förstår något, vänligen, fråga.Jag vet att en självbalanserande robot är inte ny, men när jag började detta projekt jag hittade mycket information, men aldrig på samma plats, jag var...

PulleyBot: En remskiva Driven Robot

PulleyBot är en enkel, enhetlig manöverdonet 3D tryckta leksak med en växellåda som helt består av trissa system. Detta instructable är en handledning om hur man monterar PulleyBot, men om du är intresserad av remskiva, kabel och kedjan mekanismer, d...

Instructables Robot klockan

Detta är en awesome Instructables Robot klockan som är perfekt för alla skrivbord, natt stannande, fönsterbrädan, Soffbord, etc... Den är liten och trådlösa, vilket gör det perfekt för resor. Att aktivera det bara trycka roboten och titta på honom ly...

2D tecknad Animation av Instructable Robot

Den bekant instructable robot som vi alla har vuxit till kärlek har nu modelleras i Synfig Studios fantastiska 2D-animation programvara och publiceras på dessa sidor för alla att använda. Fullt fungerande robot modellfilen ingår och allt är gratis. D...

DIY Robot Cart (billigt + kraftfulla + snabb)

Hej allihopa, i Autodesk 123 Design, jag jag skapade en modell av en robotic vagnMin design är original och jag hoppas snart kunna göra produkten eftersom det är ganska billigt och lätt att göra.Det finns många användningsområden för den här datorn,...