Balansera Instructable Robot (8 / 14 steg)
Steg 8: Infoga potentiometrar
Varför jag använde Tuning krukor:
Som ni vet detta projekt använder PID kontroll. Så måste vi ange värden för den proportionella, derivata och integral konstant. Så gjorde jag detta lätt sätt som värden kan ställas in lätt. Jag använder i princip potentiometrar och de analoga stiften på Arduino för att ange värdet. Potentiometern ger oss ett värde på 0V till 5V som sedan omvandlas till värden från 0 till 255. Följande kod är ansvarig för denna omvandling.
KP = map(analogRead(A0), 0, 1024, 0, 200);
KI = map(analogRead(A1), 0, 1024, 0, 20);
KD = map(analogRead(A2), 0, 1024, 0, 20);
Så använder kommandot map kan du ange värden med bara vänden av potentiometern kan du dynamiskt anger du värden för konstanter. Detta besparar dig besväret med att ändra värdena på konstanterna i koden och omprogrammering dem upprepande. Jag har tagit en Fritzing skiss av kretsen för potentiometrar.
Montering av trim krukor:
Steg 35:
Markera hålen där potentiometrar behöva införas med en märkpenna.
Steg 36:
Borra hål i den markerade base med en 12mm borr.
Steg 37:
Innan vi infogar potentiometern. Vi måste göra hål för extra fläns kommer ut från potentiometern. Användning av Stosen är att förhindra potentiometern från att rotera. Markera platsen fläns med en markör.
Steg 38:
Gör 2mm borrar i dessa ställen för potentiometer flänsarna.
Steg 39:
Infälld potentiometrar i hålen och slutligen dra åt muttern i potentiometern att anbringa det på undersidan av foten.
Steg 40:
Fix vreden i potentiometer axlar att ge det en mer estetisk utseende.
Steg 41:
Tråd upp power stiften till båda ändarna av potentiometrar som visas i diagrammet.
Steg 42:
Slutligen tråd torkar pin (mellersta pin) till de analoga stiften på Arduino. Slutliga diagrammet visar den fullbordade wired modul.
____________________________________________
Jag har också lämnat en exempelkod för att testa potentiometern för att kontrollera att de fungerar korrekt. Wire kretsen som visas i fritzing skissen och du kommer att kunna justera de PID konstanterna och seriell bildkälla kommer att Visa konstanta värden. Om allt går bra kommer du få en effekt som liknar den slutliga bilden.