BristleSwarm: Explorations in svärm Robotics (2 / 6 steg)
Steg 2: Inköpslista
Först kommer upp, vi att behöva plocka upp några leveranser och få tillgång till några verktyg. Jag ska gå igenom specifika vägen bestämde jag mig för att sammanställa min robotar, men grundprinciperna är lätt överförbara till olika designer. Core mekanismen av en styrbar bristlebot är att ha två vibrerande DC motorer kopplade direkt till två framåt lutande borst. Under komprimering borsten gör roboten falla framåt och sedan studsa rakt tillbaka upp, orsakar framåtgående rörelse. Anledningen till att vi ursprungligen beslutade om borst som en plattform är att de är mekaniskt enkel och lätt att montera. Om du ska bygga en svärm av något, hålla saker och ting enkla fungerar till din fördel.
Med detta i åtanke är här listan över delar som jag brukade få min svärm rullande. Jag är ett fan av Adafruit.com som en källa för leveranser på grund av sitt stöd och underbara tutorials som är länkade till sina produkter, men många av de punkter jag kommer att länka är tillgängliga över hela och förmodligen för billigare priser.
Verktyg:
1. lödkolv
Om du har läst detta mycket, du förmodligen redan en lödkolv. Om inte, överväga att investera i en. De är ganska prisvärda och att du kan skulptera sökvägen av elektroner som passar din slutar, vilket är bokstavligen vad guider gör.
2. 3D-skrivare eller laserskärare
Om du har tillgång till en laserskärare, kan du använda den bifogade .dwg för att skära ut chassit. Om du har tillgång 3D-skrivare, kan du använda den bifogade .stl för att skriva ut en kropp. Om du inte har tillgång till någon av dessa, kan du designa din egen, som kan vara det bästa alternativet.
Mekaniker/Robotics:
1. vibrerande likströmsmotorer (2 x varje)
Har du två alternativ här. Du kan köpa billigt likströmsmotorer och göra din egen med några tråd, lite epoxi och en liten vikt, eller du kan köpa en färdiga vägda motor istället. Den stora nackdelen med den billiga DC är att den kontakt som du löda att oundvikligen är den billigaste delen och misslyckas efter mycket lite trötthet. Det fina är att de är mindre än $2 en bit!
2. mikrokontroller (1 x varje)
Du kan använda i princip alla arduino du vill. Jag bestämde mig att gå med Adafruit's 5V prydnadssak som min kontrollant, eftersom de är små, Billiga och har lagom stift för vad jag ville göra.
3. prototyping styrelser (1 x varje)
En nackdel med att göra en robot som bygger av vibrationer att köra är att det betyder att det kommer att ständigt försöker skaka sig själv till döds varje gång du slår på den. Det innebär ett Lödfritt set av brödunderläggen inte kommer göra oss några tjänster. Jag är ett stort fan av Adafruit's perma-proto styrelser. Dessa kvartalet storlek dem är precis stor nog för vad vi försöker göra.
4. elektronik
PN2222 transistorer (2 x varje) - Detta gör det möjligt att kontrollera hastigheten på våra motorer så vi kan styra
1N4001 diod (2 x varje) - behövs för att få transistor kretsar att arbeta.
Motstånd (5 x varje) - Jag använde 560 Ohm motstånd, men dessa 330 borde fungera också.
CD-skivor fotomotstånd (2 x varje) - dessa kommer att vara den sensor suite av våra robotar.
Strömbrytare (1 x varje) - mycket lättare än att riva batteriet ut.
Kvinnliga huvud Pins (1/2 x varje) - används för montering av din fasad till bakbord.
Solid & flertrådig kabel - 22 AWG, kontrollera att du har fått ett fåtal färger att hålla saker rakt.
Lysdioder, flera färger (1 x olika färg varje) dessa kommer att användas för vår vision spårningssystem.
5. strömförsörjning (1 x varje)
Okej, så har du två alternativ för strömförsörjningen. Du kan antingen använda en 9V batteri innehavaren och matchande fat jack eller du kan få fancy och skaffa dig en Litium polymer-batteri och laddare som du kan integrera med din kretsar.
6. borst (2 x varje)
Jag hittade borsten jag använde på den lokala Ace hårdvaran här i San Francisco, men du kan använda någon typ av tandborste eller rengöringsborste hittar du, så länge de är symmetrisk. Viktigt: borsten måste luta sig i färdriktningen för att fungera på vi behöver dem till. Du kommer antagligen behöva ändra dem för att få önskad effekt, så var beredd på att experimentera.
7. ett chassi
Det kan vara så komplicerat eller så enkelt som du skulle vilja vara. De första bots jag gjorde var bara heta limmade på ett ark av akryl och den arbetat rättvis böter. De senare versionerna var laser skär akryl från den bifogade cutfile. Jag har också fått en 3D utskrivbara chassi som du kan använda om du vill. Chassit kan ge din lilla svärm bots någon karaktär, så ha kul på den här!