Enkla självbalanserande Robot med Galileo Gen 2 (2 / 6 steg)

Steg 2: ledningar

Ledningar anslutningarna mellan robot elektriska delsystem visas i Schematisk kopplingsschema.

För att undvika spänning sloka för Galileo styrelsen, sprang jag separat kabel från batteriet till Galileo styrelsen och Arduino motor sköld. Jag klippte i slutet av en gammal-wart--nätadapter att återanvända 2,1 mm stickkontakt för anslutning till Galileo. Motoriska sköld kommer att sluta dra några ganska hälsosam ström, så jag använde strandsatta 20 gauge tråd för den anslutningen till batteriet. Jag använde 3-stifts hankontakter smeten anslutningar som jag hittade på samma lokal hobby shop - men jag hade vissa svårigheter att hitta motsvarande artikeln online.

Jag använde 24 gauge strandsatta tråd, kvinnliga pin connector terminaler och värme krympa för att göra kablaget mellan Galileo styrelsen, Bluetooth-modulen och en avskärmad, 4 ledare, kabel mellan Galileo och accelerometer/gyro MPU-6050 moduler - med sköld jordad i båda ändar.

Mellan motorisk kontroll sköld och DC-motorer använde jag fast 22 gauge tråd. Märker att anslutningarna återförs på en av drivkrafterna så att riktningen kontrollen från Galileo till motor skölden är samma för framåt och bakåt på båda motorerna. Också notera att "framåt" är en relativ term, och kan ändras bara genom sambandet mellan motorisk sköld och DC-motorer. På sista robot test, måste du se till att det finns samband mellan "framåt" och det positiva resultatet i PID-regulator - antingen genom motor-anslutningar eller polariteten av PID villkoren.

Jag använde en Seeedstudio Arduino protoshield jag plockade upp på RadioShack att tillhandahålla en gemensam/flexibel anslutning pekar också för att montera div. motstånd och lysdioder. Komponent placering på skölden proto typ av utvecklats över tiden som jag byggt upp roboten, så jag är säker på att det finns en mer optimal layout. Galileo Gen 2 tillförsel spänning spec är fått 7-12V, och jag hittade några frågor online om skada i styrelsen om du kör det på en Matningsspänning lägre än 7V. Som ett resultat, La jag spänningsavdelare nätverk och anslutning till en analog ingång så skissen kan övervaka batterispänningen som en försiktighetsåtgärd.

De elektriska anslutningarna mellan Galileo och motor skölden är fulländade genom att fästa motorn sköld till Galileo Arduino kontakten, med proto sköld staplas på motor sköld.

Obs: Som DC motor matningsspänningen ansluts direkt till den motoriska skölden, jag ned Vin tracen på motorstyrning skölden med en X-acto kniv för att isolera Galileo och motor sköld leverans spänning rails.

Jag var tvungen att placera några eltejp mellan motor sköld och proto sköld att undvika shorts mellan två (antagligen bara uppgift av min primitiva lödning färdigheter).