Enkla självbalanserande Robot med Galileo Gen 2 (1 / 6 steg)

Steg 1: chassi

Min avsikt med robot chassi var att hålla det enkelt och använda material som var lätt tillgänglig för mig. Det ledde till en differentierad design, med 1/4" plywood från min skrot trä låda och aluminium standoff's. Jag spelade med ett antal metoder för att fästa en runda motor till en platt bit plywood, men slutade på med 2 slangklämmor per motor, gängade genom slots i plywood.

Jag började församlingen med den motoriska nivån, med de dimensioner som visas i diagrammet. Jag använde en 1/4" lite i min router, med en kant guide att skära de 8 platser för att montera likströmsmotorer. Jag borrade monteringshål i varje hörn, counter sjunker dem på botten så att montering skruv hade färgdrag. Jag borrade ett större hål i ena hörnet för routning motoriska trådarna. Om du vill koppla motorerna, jag öppnade slangklämmor hela vägen så att bandet att skickas genom facken, och sedan åter ansluten klämmor för att hålla motorn på plats. Jag monterade MPU-6050 modulen på motor-nivå, samordna stadens viktigaste control chipet på modulen med drive axel. Jag använde limmet för att fästa en 8-pin hona till plywood och kopplat bara modulen i kontakten.

Obs: Jag använde bara en enda hål i varje grupp för kabelhantering. Detta resulterar i DC-motor och MPU-6050 trådarna löper parallellt för hela höjden av roboten. Till slut behövde jag växla till en skärmad kabel för MPU-6050 anslutningen på grund av kopplingen med DC motoreffekt trådarna. Du kan sannolikt undvika behovet av en skärmad kabel här genom skiljer DC-motor och MPU-6050 på motsatta sidor av chassit, men det skulle kräva att borra ett andra tråd management hål.

Förbereda den batteri nivån var mer rakt fram, med endast 2 platser för batteri kardborreband, och samma hörn montering och tråd förvaltningen hålen. Jag försänkta igen Monterings hål i botten, eftersom den gängade delen av dödläget inte var tillräckligt lång för att nå genom plywood annat. Jag zip-hopbundna två batterier och fäst dem till plywood med ett praktiskt kardborreband hittade på min lokala hobby butik.

Elektronik tier preparatet med borrning i samma hörn och tråd management hål, samt fästhål för Galileos styrelse och Bluetooth-modulen. Jag valde att montera Bluetooth-modulen under Galileo styrelsen med kortare standoffs. Bluetooth-modulen inte har monteringshål, gjorde jag göra genom att skära skåror i sidan av plast standoffs-jag är säker på att det finns en mer elegant lösning, kringgås det bara mig. Toppskiktet var en ännu enklare konstruktion, eftersom det innehåller endast 4 hörn monteringshålen.

Montering av chassit var då bara anslutningen av 4 nivåer med hjälp av dödläge, börjar i ena änden och utvecklas till den andra.

För det sista steget av konstruktion använde jag RC lastbilsdäck på roboten. Jag kunde köpa en uppsättning från min lokala hobby butik, men de liknar dessa online. Jag hittade också en motor-axeln-to-wheel-adapter på lokala hobby shop, men en online-sökning hittade något liknande här.