Fyra-Bar-koppling broschyr-distribuera Robot (7 / 7 steg)
Steg 7:
Enkel kontrollkod: använda ultraljud sensorn känna flygblad och kontroll i fyra-baren koppling till starta en fram-och återgående rörelse att dela ut flygblad.
< p > < /p >< p > #include #define PAPER_DIS 8 < /p >< p > MeDCMotor pump(M1);
MeDCMotor arm(M2);
MeUltrasonicSensor dis(PORT_3);
MeLimitSwitch begränsa (PORT_4, SLOT1); < /p >< p > osignerade långa startTime = 0;
osignerade långa currentTime = 0; < /p >< p > void setup()
{
Serial.BEGIN(9600);
arm.Run(180);
startTime = millis();
göra
{
currentTime = millis();
} medan (! () (limit.touched()) || (currentTime - startTime > 3000)));
arm.stop();
} < /p >< p > void loop()
{
medan (! paperDetected())
{
arm.Run(-250);
medan (! paperDetected())
{
Delay(100);
}
pump.Run(255);
Delay(1200);
arm.stop();
Delay(500);
Höja
arm.Run(180);
Delay(1500);
}
startTime = millis();
göra
{
currentTime = millis();
} medan (! () (limit.touched()) || (currentTime - startTime > 3000)));
arm.stop();
pump.Run(200);
} < /p >< p > int paperDetected()
{
flyta avstånd = 0;
göra
{
avståndet = dis.distanceCm();
} medan (avstånd < 2).
om (avstånd < PAPER_DIS)
{
tillbaka 1.
}
annat
{
Return 0;
}
} < /p >