Hur man bygger en ZMR250 racing quadcopter (4 / 5 steg)

Steg 4: Mjukvara setup.

Jag blinkat min Naze32 med Betaflight som beskrivs här. Du kan välja att använda vanlig Cleanflight firmware (eller ens Baseflight lol). Nu kommer jag att beskriva de inställningar jag ändrat, menyn av menyn (med bilder):

• Portar: Aktivera MSP för UART 2. Detta är vad vi använder för att överföra spänning och RSSI data till OSD samt att möjliggöra kommunikation mellan OSD och Naze32 för att ändra inställningarna i OSD-menyn (mer om det senare).
• Konfiguration: Aktiverar ONESHOT125 (ett snabbare kommunikationsprotokoll mellan Naze och din ekonomiska). Jag ställa in maximal spjäll till 200 och minsta gaspådrag till 2000. När MOTOR_STOP är inaktiverad, kommer att din motors börja snurra vid minsta gaspådrag så snart du arm så du kan minska det om din quad försöker lyfta så snart du arm. Jag beväpna av en växel (AUX kanal) så jag valde också "Disarm oavsett värdet för spjäll". Yaw justeringen ställs till 90 som jag har ändrat inriktningen på Naze32 att passa min preliminära budgetförslaget (pilen som pekar framåt pekar till höger). RX_PPM valts enligt min mottagare utgång är PPM (puls position modulering, som låter mig överföra 8 kanaler på en signal tråd) snarare än PWM (pulse bredd modulering som kräver en tråd per kanal). VBAT och felsäkra aktiveras också. Felsäker spjäll är satt till 1000 så quad kommer att sjunka från himlen om signalen är förlorad (viktigt: du måste också ställa in felsäker på mottagaren så FC vet när signalen går förlorad. Läs mottagarens bruksanvisning och Cleanflight docs). Blackbox dataloggning är aktiverad så Naze32 rev.6 kommer med inbyggda flash minne på 2MB.
• PID Tuning: Quad flugor anständigt på lager PID (PID-regulator Luxfloat. Jag har inte provat omskrivning) men jag har sänkt dem lite som jag märkte några svängningen i Blackbox. Min quad är inte ännu helt inställda och jag kommer att lägga ett annat steg för detta. Jag har också satt ganska höga priser. 0,45 låter mig göra dubbla rullar ganska snappily. 0.1-0.3 är bra priser att börja med.
• Lägen: Jag använder en 3-läges brytare på min radio för beväpna och flyg lägen. Toppositionen är avväpnad, mitten är acro-läge (ingen stabilisering) och botten är horisonten (self levelling men jag kan göra volter och rullar på gränserna för varje stick). Detta låter mig lätt avväpna eller växla till horisonten om jag panik. Signalgivare är inställd på en annan switch (för att hitta quad om nedskjutna). En annan switch används för att aktivera loggning av blackbox och en sista fråga används för att stänga skärmmenyn om jag vill.
• Motorer: Detta är mycket viktigt. Du kommer att behöva kalibrera din ekonomiska och sociala råden från den här fliken. Till gör så, tas första göra säker den rekvisita bort! Driva upp naze32 av USB, ansluta, Kontrollera omkopplaren på denna flik och flytta skjutreglaget ledar till full. Slå på din quadcopter med batteriet. Du bör höra en sekvens av pip som betyder de ekonomiska och sociala råd har erkänt fullgas. Flytta sedan skjutreglaget till ett minimum. Du bör höra en ny följd av pip. Slå av och på igen och kontrollera att motorerna alla starta upp vid samma tid och snurra upp fint (detta kan justeras i BLHeliSuite om det behövs). Gå nu tillbaka till fliken Konfiguration och ange minsta gaspådrag lägsta värde som får den motorer snurrar upp på ett tillförlitligt sätt (du bör se detta värde i fliken motorer på skjutreglaget master). Min var 1025.

Nu är det dags att upprätta de ekonomiska och sociala råden med BLHeli. En bra sak är att nu kan du använda din flygning controller som en programmering adapter för BLHeli. Det finns massor av videor på YouTube som visar hur man programmerar råden med din Naze32. Jag blinkat de ekonomiska och sociala råd med den senaste versionen av BLHeli - 14,3 (du bör nog göra detta innan kalibrering eller måste du göra om kalibrering). Jag hade lite av en skrämmande ögonblick när jag försökte blinka firmware utan huvudbatteriet ansluten och blixten misslyckades. Jag var inte längre kommunicera med ESK men lyckligtvis kunde jag spara den med min Arduino nano och C2 kommunikation kuddar i ESC.

Kontrollera nu att PPM Max och Min värden från kalibrering är nära (jag valde att sätta dem alla till samma värden.) Jag ökade Motor tidpunkten till medel-hög och aktiverat dämpade ljus (aktiv bromsning). Jag satt "Aktivera PWM input" till av så att de ekonomiska och sociala råden inte förvirra Oneshot signalen för normala PWM. Jag också oskyddad "programmering av Tx" att se till att inställningarna inte ändras av misstag. Motors 1 och 4 återförs som de var spinning på fel sätt för mig.