Inspektör Roomba (3 / 6 steg)

Steg 3: Roomba öppna gränssnitt i exemplen

I det här steget hittar du exempel på vanliga kommandon används för att styra den Roomba 500-serien. I detta dokumentkan du hitta mer information om Roomba Öppet gränssnitt .

Roomba 500 + kan fungera i ett av fyra lägen:

• Standardläget ger dig fullständig kontroll över Roomba (ingen säkerhet begränsning som det är för säker och passivt läge)
• Felsäkert läge introducerar några säkerhetsrelaterade undantag när du inte kan kontrollera alla ställdon:
  • upptäckt av en hjul tappar
  • upptäckt av en klippa medan du flyttar framåt eller bakåt
  • laddaren inkopplad och drivs
• Passivt läge gör att du kan begära och få sensordata, men i det här läget kan du inte styra Roomba manöverdon (motorer, lampor, högtalare)
• Off -läge när strömmen slås först på eller efter ett batteribyte (väntar på Start-kommandot)

En säker och fullt fungerande driftläge är felsäkert läge som är det bästa läget för fjärrkontroll. Om du vill köra felsäkert läge för det första måste vi skicka kommando 128 det börjar öppna gränssnittet och sedan kommandot 130 (eller 131) att sätta Roomba i felsäkert läge. Om vi vill köra en av inbyggt bör rengöring lägen (ren, plats, dock, etc.) vi skicka kommandot tredje med lämplig kod (Clean-135, Spot-134, Dock-143). Den full seriell sekvensen för dessa lägen är följande:

• Ställa in felsäkert läge - (128, 130)
• Spot - (128, 130, 134)
• Ren - (128, 130, 135)
• Docka - (128, 130, 143)

Om Roomba är i felsäkert läge kan vi styra Roombas drivhjulen med hjälp av kommandot 137. De full 5 byte seriell sekvens är följande: (137, Velocity övre byte, hastighet låg byte, RADIUS-övre byte, RADIUS-låg byte). Exempel på de seriella sekvenserna för Roomba rörelsekontroll:

• Gå framåt - (137, 100, 0, 128, 0)
• Gå tillbaka - (137, 254, 12, 128, 0)
• Sväng höger - (137, 100, 0, 255, 255)
• Sväng vänster - (137, 100, 0, 0, 1)

För att styra roboten rörelse kan vi också använda kommandot 146. Detta kommando låt oss kontrollera PWM (Pulse bredd modulering) för höger och vänster hjul: (146, rätt PWM övre byte, rätt PWM låg byte, vänster PWM övre byte, vänster PWM låg byte). Exempel på PWM kontroll:

• Flytta övre Right - (146, 0, 130, 0, 255)
• Flytta längst upp till vänster - (146, 0, 255, 0, 130)

Kommandot 139 styra lysdioder färgerna. Vi kan ändra Clean/Power LED färg genom att ange de värdet av färg byte i seriell sekvens: (139, LED bitar, färg, intensitet). Om färg byte är satt till 0 får vi grön färg. Genom att öka detta värde får vi mellanliggande färger (orange, gul, etc) och röd färg för maxvärdet 255. Exempel på leds kontroll:

• grön - (139, 0, 0, 128)
• orange - (139, 0, 128, 128)
• röd - (139, 0, 255, 128)

Det sista kommandot som jag vill nämna är kommandot 140 som tillåter dig att spela enkla låtar. Exempel på den seriella sekvenser för att spela låtar:

• Låt 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
• Låt 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)