(Inte färdig) Huvudet kontrollerat rullstol (4 / 4 steg)
Steg 4: Motorisk kontroll:
Minimal DRV8834 konfiguration visas i bilden. (A1 - RÖDA /A2 - GRN /B1 - YEL / B2 – BLU)
https://www.Pololu.com/Product/2134
I detta steg hittade jag tyngdpunkten i ansiktet enligt binära bilden jag fått tidigare och kontrollerade motorerna för att möta förändringen i tyngdpunkten. För detta följde jag en metod som nämns nedan:
Jag få 480 x 640 fullstora bilder från kameran. För det första skapade jag den första bedrägliga skugga som kommer att begränsa bilden 225-225 pixlar vertikalt och 305-335 pixlar horisontellt. Om centre point jag räknat ligger inom spänna av detta område börja till höger och vänster steg motorer rotera mot samma riktning med den lägsta PWM jag in. Andra skuggan jag fast besluten är begränsad 255-285 vertikalt och 305-335 horisontellt. Om centrum punkten jag räknat är inom spänna av detta område fortsätter till höger och vänster steg motorer att rotera mot samma riktning med en större PWM. Jag skapade fyra områden med denna metod. (Jag bestämt spänner av dessa områden försöksvis.) Om personen framför kameran böjer sig framåt ökar PWM av motorerna. Om mittpunkten jag räknat ligger utanför gränsen på höger sida, börja den steg motorer på höger sida rotera motsatt riktning. Om mittpunkten ligger på vänster sida utanför gränsen, börja den vänstra steg motorer rotera motsatt riktning.
(Denna del är fortfarande under utveckling)